Forum Linux.embarqué Débuts en Robotique

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14
déc.
2006
Bonjour à tous !

Voilà je suis développeur et comme le titre l'indique je suis en train de m'initier à la robotique.
Je développe déjà dans l'embarqué (Linux et Windows).

J'ai besoin de conseil sur le choix du matériel électronique. Je voudrais pouvoir avoir une distribution Linux sur mon "coeur" électronique. J'ai trouvé plusieurs cartes pouvant faire cela sans trop dépenser. Mais je ne sais pas si de telles cartes conviennent aux besoins de la robotique.

- http://www.arduino.cc/
- http://www.acmesystems.it/?id=4

Au niveau des cartes de contrôle des moteurs et des détecteurs, je ne sais pas s'il en faut ni même comment les interfacer.
J'ai pensé au port série.

De base, l'idée que j'ai de mon projet est un robot qui évite les obstacles.
Ensuite je verrais, mais il faut que la carte me permette des évolutions.

J'espère que je ne demande pas l'impossible ;-)

Un grand merci d'avance !!

Je suis bon développeur mais mauvais électronicien ... ;-)
  • # LEGO Mindstorm

    Posté par . Évalué à 1.

    Certes cela ne repond pas à ce que tu veux faire mais mérite tout de meme un coups d'oeil.

    En 1999 LEGO a sorti en relation avec le MIT, un kit de robotique.
    le coeur de la bete, le RCX, est un proc hitachi.

    En 2006, sorti d'un nouveau modele : le NXT.

    La relation avec ce que tu veux faire :
    1/ lego a autorisé et validé le reverse engeenering du RCX, plusieurs
    langages ont vu le jour pour cette petite bete (programmation des
    entrees sorties, comportements) en C; C++, JAVA, Fortran, PbForth.

    2/ Une gamme de capteur "lego" mais aussi fait maison.
    http://personal.pitnet.net/usr/gasperi/lego.htm (homebrew)

    3/ le NXT à une connection capteur qui ressemble a du RJ11. Tu peux
    potentiellement t'en inspirer pour refaire des capteurs similaires.

    4 / une documentation importante et plein d'idees de robots.

    Il existe un site FR :
    www.freelug.org qui a une section LEGO Mindstorms.

    Si tu veux plus de renseignements sur ce sujet precis, je t'en enverrais, en privé.

    K.
    • [^] # Re: LEGO Mindstorm

      Posté par . Évalué à 1.

      Interessant !

      Quand j'étais gosse, j'avais tout une méga collection de Lego Technic !!

      Tout sa doit etre en train de prendre la poussière au grenier ...

      Je veux bien des renseignement, comme des prix, des sites avec des réalisation afin de voir comment tout cela se passse !!!

      Merci
  • # Si tu n'as pas peur...

    Posté par (page perso) . Évalué à 1.

    Si tu n'as pas peur de tremper les mains dans le cambouis, tu peux aussi nous rejoindre. ;-)
    "Nous" c'est le projet Armadeus: www(point)armadeus(point)org. Nous sommes une association ayant pour but la promotion des logiciels libres dans l'embarqué et nous avons ouvert une section robotique. Jette un oeil sur notre site !
    Si tu as des questions sur comment piloter des moteurs avec la carte qu'utilise les membres, envoies un email à info(chez)armadeus(point)com, les hardeux du groupe se feront un plaisir de te répondre !
    • [^] # Re: Si tu n'as pas peur...

      Posté par . Évalué à 1.

      Trés interessant, et le concept de communauté autour de la carte pousse encore plus (sans compter le prix qui est attractif !)

      Pouvez vous me donner plus de renseignement. J'ai visité le wiki et le site, bravo !

      Sur le wiki j'ai vu comment se servir d'une carte sd mais je n'ai pas vu de photo avec le port monté, ni même de tutorial ...

      Donc oui je veux bien des infos supplémentaire!

      question prix, celà rentre trés bien dans mon budget : environ 200¤ !

      Merci encore!
      • [^] # Re: Si tu n'as pas peur...

        Posté par (page perso) . Évalué à 1.

        quels renseignements supplémentaires veux tu ?

        si tu as des questions précises, envoie un email sur info(chez)armadeus(point)com en détaillant ce que tu veux savoir...

        pour ce qui est de la carte SD, si tu es aventureux, tu peux souder un connecteur sur la carte de développement qui va avec la carte Armadeus, sinon on a des adaptateurs avec le connecteur dessus qui viennent se rajouter sur la carte de développement. Dans les 2 cas pour l'instant il faut souder 8 fils. Une carte de développement "de compet" (avec connecteur SD, Audio, touchscreen, etc... intégrés) est en cours de développement mais pas dispo avant mi-2007 je pense.

        On a pas mis les photos pour le moment car le site est toujours en cours de construction, mais je suis en train de rédiger un article présentant le projet (avec un exemple de réalisation d'une console de jeu avec la carte) pour un mensuel Linux donc patience, ça va venir... ;-)
  • # Carte embarqué

    Posté par (page perso) . Évalué à 2.

    Salut !

    Déjà, les 2 cartes que tu cite ne sont pas du tout équivalentes:
    La première est basé sur un microcontrolleur AVR (mega8), qui ne peux pas faire tourner Linux, mais qui conviendrais bien pour des petits projet. Il existe des micro OS pour ceux-la, tel que AVRX (http://barello.net/avrx/), utilisé en robotique.
    Par contre, aucun traitements algorithmique lourd ne pourra être fait.
    L'avantage, c'est que ca consome très peu de courant, important quand le robot est sur batterie.

    La seconde est une vrai carte mère, (je la connais bien, je travaille avec), similaire en terme de performances a un petit pentium.
    Elle supporte linux sans problèmes, elle a certe très peu de flash embarqué (4Mo) mais les 2 ports USB permettent d'y brancher des clé USB, et de s'affranchir de la limitation de taille. La Ram est suffisante.

    Il faut bien voir que c'est 2 facons TRES différentes de programmer : Dans le 1er cas tu disposes de quelques Ko de RAM et Flash, il n'y a pas de notions de processus. A mon avis, c'est TRES bien pour apprendre, pour voir "comment ca marche". Par contre, tu va mettre plus longtemps pour obtenir des résultat, la programmation étant plus difficile.

    Dans le 2eme cas (FOX), tu programmeras comme d'habitude, en C sous linux, et tu aura a disposition plus de puissance de calcul, suffisante par exemple pour utiliser une webcam USB et faire un petit algo d'extraction de contours pour la détection d'obstacles.

    Dans les 2 cas, l'électronique à fabriquer autour sera sensiblement la même, étant donné que les 2 cartes disposent des ports séries, GPIO, SPI... nécéssaire (La carte FOX a plus de broches, c'est tout)

    Pour relier les capteurs et actionneurs, le port série est déjà un peu complexe: En général, tu partirais plutot sur des éléments discret (capteurs ON/OFF, servomoteurs...) ou bien à la rigeur des bus genre SPI ou I2C, c'est le plus simple et le moins cher.

    Perso, je me suis fait une carte qui possède les 2 types:
    La carte fox s'occupe de la partie Logique, calculs, controle utilisateur, etc " et le controlleur AVR s'occupe plutot des détails de releve des capteurs et du controle moteur.
    Les 2 sont reliés par un bus SPI bidirectionel.

    La carte ARMADEUS du post ci-dessus ressemblerais plus à la carte FOX, mais sans les composants externes (RJ45, USB...) qu'il faudra donc rajouter. Elle est plus petite, plus rapide, plus chère, et dispose de connecteurs Hirose pas très pratiques pour de la robotique. Elle a une FPGA interne qui, bien que difficile a programmer, est vraiment génial pour executer des algorithmes complexe très rapidement.

    Dans le même genre, tu as les Gumstix (http://www.gumstix.com/platforms.html)

    Au final, tout dépend de la complexité requise du robot, des possibilités qu'il aura, et du temps que tu as pour dévelloper le soft.
    (Pour un simple robot marcheur qui évite les obstacles, la 1ere carte est OK.
    Si tu veux en plus mémoriser un trajet, y relier un GPS ou une webcam, il te faudra la 2eme carte)

    Voila, hésite pas a me contacter si tu as besoin de précisions.

    OB
    • [^] # Re: Carte embarqué

      Posté par . Évalué à 1.

      Effectivement, la carte arduino ne convient pas du tout pour ce que je veux faire !

      J'ai dans l'idée d'utiliser la carte conjointement à la carte de développement.
      Je suis nulle en électronique, je me limite au cablage de connecteurs, sinon c'est la catastrophe ! moins je soude, mieux c'est !!

      La carte armadeus me tente bien !
      Mais la fox aussi !

      Il faut voir les prix !

      Pourriez vous m'en dire plus ?

      Merci d'avance !!

      ps : j'avance a grand pas grace a vous tous, MERCI BEAUCOUP !!!
    • [^] # Re: Carte embarqué

      Posté par (page perso) . Évalué à 1.

      > La carte ARMADEUS du post ci-dessus ressemblerais plus à la carte FOX, mais sans les composant externe (RJ45, USB...) qu'il faudra donc rajouter. Elle est plus petite, plus rapide, plus chère, et dispose de connecteurs Hirose pas très pratiques pour de la robotique. Elle a une FPGA interne qui, bien que difficile a programmer, est vraiment génial pour executer des algorithmes complexe très rapidement.

      Je te corrige, la carte Armadeus n'a besoin d'aucun composant externe (drivers genre MAX232) pour faire marcher l'Ethernet, l'USB et le port série... tu voulais surement parler de "connecteurs".
      Une carte Armadeus seule n'est pas fonctionnelle, elle a besoin d'une carte de support qui lui fournisse l'alim et les connecteurs. Nous avons développé une carte support ("Dev Light") qui comprend les connecteurs principaux (USB, RJ45, Série, Alim) et une zone de prototypage avec les principaux signaux accessibles. Ainsi on ne soude pas directement sur la carte contenant le processeur, la RAM, etc...
      Ainsi on peut réutiliser la carte Armadeus sur plusieurs projets, il suffit de changer la carte support.
      Une carte Armadeus "pluggée" sur sa carte de support ne prend pas plus de place qu'une carte FOX d'après moi (j'ai pas de carte FOX).
      Le seul avantage de la carte FOX est selon moi qu'elle possède un controleur USB Host. Mais bon apparement elle n'est plus produite, non ?
      • [^] # Re: Carte embarqué

        Posté par (page perso) . Évalué à 1.

        > Je te corrige, la carte Armadeus n'a besoin d'aucun composant externe (drivers genre MAX232) pour faire marcher l'Ethernet, l'USB et le port série... tu voulais surement parler de "connecteurs".

        Oui, c'est ce que je voulais dire. Désolé !

        >Une carte Armadeus seule n'est pas fonctionnelle, elle a besoin d'une carte de support qui lui fournisse l'alim et les connecteurs.

        J'avais effectivement compris cela en regardant le site web.
        Perso, je trouve ça pas pratique (puisque, certe on peut bouger le "coeur" de projets en projets, mais il faut à chaque fois une nouvelle carte devlight, ou bien développer sa propre carte, qui dans ce cas dois contenir les connecteurs et l'alim)
        La fox peux fonctionner de base branché à l'arrache sur un connecteur d'alim floppy de PC, elle embarque son propre régu 5/3.3V

        >Le seul avantage de la carte FOX est selon moi qu'elle possède un controleur USB Host. Mais bon apparement elle n'est plus produite, non ?

        Et son inconvénient est qu'elle ne contiens PAS de USB device.... :-)
        Si , elle est encore produite : Ils ont des problèmes pour fabriquer la puce Etrax 100MCM en RoHS en "tout intégré" (RAM/Flash/CPU).
        Du coup, ils vendent au même prix et même format une carte Fox basé sur un Etrax 100 LX + la flash et la ram en composants externes, soudés.
        (Les différences là: http://www.acmesystems.it/?id=30 . Ancienne carte = PCB rouge, nouvelle = PCB vert, ils ont aussi ajouté un connecteur coxial d'alim sur l'avant => plus besoin du connecteur d'alim floppy)
        L'avantage de cette version, c'est que la flash+ram étant externe, il sera facile à terme d'avoir plus de combinaisons de flash & ram.

        Je me permet d'insister sur le fait que la carte Fox et l'Armadeus n'ont ni les même performances ni les mêmes possibilité (même si , effectivement, il existe une carte optionelle FPGA pour la FOX, l'Armadeus est quand même plus fournie en interfaces et *largement* plus rapide)
        D'ailleurs, je n'ai pas trouvé de liens pour acheter ni l'APF9328 ni la devlight ?
        Du coup, je ne peux pas comparer selon les prix (la Fox coute 129¤, la carte FPGA en plus coute 99¤, hors frais de ports)

        OB
        • [^] # Re: Carte embarqué

          Posté par (page perso) . Évalué à 1.

          >D'ailleurs, je n'ai pas trouvé de liens pour acheter ni l'APF9328 ni la devlight ?
          > Du coup, je ne peux pas comparer selon les prix (la Fox coute 129¤, la carte FPGA en plus coute 99¤, hors frais de ports)

          En fait la carte Armadeus APF9328 correspond aux frais d'inscriptions de notre association. Les autres cartes de l'assoc sont proposées à un tarif attractif uniquement aux membres.
          Il faut compter:
          - 80 euros pour la carte APF9328
          - 20 euros pour l'option FPGA
          - 40 euros pour la carte de développement "Devlight"

          Tout est détaillé sur le site www.armadeus.org dans la section "association"

          Merci pour les infos complémentaires sur la FOX, certains détails m'avaient échappé.
          C'est vraiment un inconvénient d'après toi le manque de USB device sur la FOX ?

          Julien
          • [^] # Re: Carte embarqué

            Posté par (page perso) . Évalué à 1.

            Salut !

            Ok pour les prix - Effectivement, c'est a peu près aussi cher que la FOX, pour une puissance de calcul largement supérieure.
            Ca m'interesse pas mal ! Pour le moment j'ai acheté ca pour mes tests sur ARM:
            http://www.embedian.com/index.php?main_page=product_info&(...)
            mais il y a très peu de GPIO, ce qui m'ennuie bcp. Et puis c'est pas le meme prix !

            Pour l'USB-Device, ben tout dépend de l'application....
            Perso ca ne me gène pas trop pour le moment, mais ca peux devenir crucial pour des projets comme un lecteur audio/video, une carte mère de robot ou drone (maj de firmware a partir d'un PC),...

            A bientot !

            OB
            • [^] # Re: Carte embarqué

              Posté par (page perso) . Évalué à 1.

              >Ca m'interesse pas mal ! Pour le moment j'ai acheté ca pour mes tests sur ARM:
              >mais il y a très peu de GPIO, ce qui m'ennuie bcp. Et puis c'est pas le meme prix !

              ben c'est pas très cher non plus. T obligé de les commander par plusieurs ou me trompe-je ?
              Bon c'est vrai qu'à première vue ça fait plus carte mère de PC que système embarqué.
              • [^] # Re: Carte embarqué

                Posté par (page perso) . Évalué à 1.

                > ben c'est pas très cher non plus. T obligé de les commander par plusieurs ou me trompe-je ?

                Oui, 5 unitées minimum. J'ai pu m'inclure dans la vente groupée proposée sur LinuxFR en novembre.
                Les délais de livraisons m'ont bcp déçu: Ils annoncaient 2jours par UPS, mais c'était sans compter la préparation... au final, ma carte a mis presque un mois à arriver. Je suppose qu'ils privilégient les grosses commandes.
                Ca ne me gène pas trop, par contre: J'ai mon prototype, et puis si un jour je décide d'utiliser ces cartes en industriel, j'en aurais besoin de bcp plus que 5.

                Tu as raison pour le coté "carte mère". Mais bon, je l'ai aussi prise pour le prototypage, ca me permettra de m'en servir pour plusieurs projets (elle a un bon chip video par ex.)

                Cela dis, la carte Armadeus m'interesse de + en +, surtout avec sa FPGA, j'aimerais bien m'initier un peu au VHDL.
                J'attend de voir ce qu'il y aura sur la carte dev-full, (et aussi de renflouer le portefeuille :-) ), je reste sur la brèche !
                A bientot !
                OB
                • [^] # Re: Carte embarqué

                  Posté par (page perso) . Évalué à 1.

                  > Cela dis, la carte Armadeus m'interesse de + en +, surtout avec sa FPGA, j'aimerais bien m'initier un peu au VHDL.
                  > J'attend de voir ce qu'il y aura sur la carte dev-full, (et aussi de renflouer le portefeuille :-) ), je reste sur la brèche !

                  ok, dans ce cas n'hésite pas à consulter de temps en temps le Wiki ou notre projet sur SourceForge. Les specs définitives de la devt full devrait être décidées dans les mois qui viennent...

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