Journal Y a des stages plus sympas que d'autres !

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30
31
mai
2015

Allez un petit journal bookmark issu du blog d'Adacore, ça faisait longtemps :)
Certains connaissent peut-être le crazyflie. Pour les autres, il s'agit d'un quadricoptère, en clair, un drone à quatre rotors.
Une de ses particularités est sa petite taille, il tient dans le creux de la main, mais pour les libristes que nous sommes, le gros intérêt est qu'il est ouvert, aussi bien d'un point de vue hardware que software (cf. ).
J'en arrive donc au sujet de stage.
Il s'agit de ré-écrire le firmware du drone en utilisant Spark en remplacement du C sur FreeRTOS.
Le stagiaire, Anthony Leonardo Gracio, a donc fait un premier billet sur la ré-écriture, histoire de présenter son travail et Spark.

Pour la petite histoire, Anthony a d'ailleurs trouvé, grâce à Spark, quelques petits bugs dans le firmware en C d'origine dont un lié à un dépassement, corrigé depuis dans le firmware en C :)

Pour ceux que ça intéresse, le code est en plus disponible sur Github ce qui permet de suivre l'avancement du projet.

  • # Pale, hélice, rotor, toussa

    Posté par . Évalué à 10.

    il s'agit d'un quadricoptère, en clair, un drone à quatre pales.

    En fait, généralement, un quadricoptère est un drone à quatre rotors, mais huit pales, et non quatre.

    Mais sinon merci pour le journal.

    Tous les nombres premiers sont impairs, sauf un. Tous les nombres premiers sont impairs, sauf deux.

    • [^] # Re: Pale, hélice, rotor, toussa

      Posté par (page perso) . Évalué à 1. Dernière modification le 31/05/15 à 21:10.

      Exact ! Abus de langage :)
      D'ailleurs, on peut aussi très bien avec seize pales.

      Si un modo veut bien rectifier en changeant pales par rotors, merci d'avance :)

    • [^] # Re: Pale, hélice, rotor, toussa

      Posté par . Évalué à 10. Dernière modification le 02/06/15 à 04:53.

      En fait, généralement, un quadricoptère est un drone à quatre rotors, mais huit pales, et non quatre.

      C'est tout à fait vrai, notamment dans le cas général, mais cela ne retire rien aux avantages de l'hélice monopale (équilibrée par un contrepoids), la preuve en vidéo.

      L'hélice Everel a remporté par le passé une compétition où des avions similaires et de même puissance se sont affrontés. L'avion équipé d'une hélice monopale a décollé plus court, est monté plus vite et manœuvré plus aisément que ses concurrents, avec une vitesse plus grande et une consommation de carburation moins importante.

      Pour en avoir discuté par le passé avec ami un modéliste confirmé (et pilote de gros porteurs), et si je me souviens bien ce qu'il m'en a expliqué, l'hélice monopale est moins encombrante et plus performante et efficace, du fait qu'elle produit moins de perturbations, et évite de faire passer une pale dans les turbulences du sillage d'une autre. Pour une même puissance moteur, l'hélice pourra être plus grande (ce qui augmente la surface du disque balayé, avec un diamètre multiplié par 1,2 à pas identique, ou un pas doublé à diamètre égal) et tourner plus rapidement, avec moins de vibrations et un meilleur rendement.

      C'est particulièrement vrai et utilisé dans le monde du modélisme, où de petites hélices tournent très vite (avec des monopales à plus de 30000 tr/min dans certaines compétitions) avec un faible pas, et donc un rendement désastreux, car les pales brassent de l'air très fortement perturbé, se déventent et cavitent. C'est d'ailleurs pour cela qu'on ne les rencontre quasiment plus que sur les modèles réduits, même si des appareils grandeurs en font encore usage, notamment les planeurs motorisés, surtout en raison de leur plus faible encombrement (plus facile pour la ranger dans le fuselage).

      Cela dit, le choix de l'hélice dépend de pas mal de facteurs, dont la vitesse de l'appareil, car plus la vitesse de translation est importante et plus le diamètre optimal est petit. De plus, la taille du disque d'hélice ne pouvant être augmenté indéfiniment (même en agrandissant démesurément les trains d'atterrissage), les fabricants d'avions adaptent le diamètre à la vitesse et augmentent le nombre de pales en fonction de la puissance moteur, allant jusqu'à faire tourner deux hélices contrarotatives lorsque la motorisation dégueule des chevaux dont ils ne savent que faire (cas typique de certains exemplaires du Supermarine Spitfire et de leur moteur Griffon de 2 400 ch, qui étaient équipé d'énormes hélices contrarotatives de 5 ou 6 pales chacune (et de ~3,20 mètres de diamètre).

      N'empêche que du coup, ces souvenirs me font penser qu'un modèle réduit quadricoptère à 4 pales ne serait pas si illogique que ça. :-)

      • [^] # Re: Pale, hélice, rotor, toussa

        Posté par . Évalué à 5.

        J'en ai trouvé un à 6 (!) pales ici. Après c'est plus pour recycler des pales (enfin, des paires de pales) cassées, mais apparemment, ça vole. Je n'ai pas écouté ce qu'il dit, ni vraiment cherché s'il a continué ou essayé de passer à quatre, mais bon, c'est déjà étrange.

        Tous les nombres premiers sont impairs, sauf un. Tous les nombres premiers sont impairs, sauf deux.

      • [^] # Re: Pale, hélice, rotor, toussa

        Posté par (page perso) . Évalué à 5.

        un modèle réduit quadricoptère à 4 pales ne serait pas si illogique que ça

        Voui, de la même manière j'ai déjà vu quelques hexacoptères avec des hélices à 3 pales. Ça faisait un truc assez petit, assez faible rayon de l'hélice et au final un "drone" plutôt compact.

        • [^] # Re: Pale, hélice, rotor, toussa

          Posté par . Évalué à 2.

          Non, je pensais à un quadricoptère à 4 hélices monopales. :-)

          En effet, ce genre de modèle réduit n'a pas réellement une vitesse de translation importante (en tout cas pas dans l'axe de l'hélice), d'autant qu'on lui demande surtout de faire du vol sur place stabilisé, et que du coup les hélices baignent dans leurs turbulences relatives.

          Du coup, je pense que 4 hélices monopales de plus grand diamètre ou de pas plus important auraient un bien meilleur rendement, et une consommation moindre.

          Après, si c'est la compacité qui est recherchée, effectivement…

          • [^] # Re: Pale, hélice, rotor, toussa

            Posté par . Évalué à 2.

            Pas si saugrenu que ça comme idée, quelqu'un l'a testé avec les hélices d'origine qu'il a transformé en hélices à 1 pale, qu'il a sommairement équilibré à la rache, et ça fonctionne. Ce qu'il a également testé avec des hélicoptères et avions radiocommandés, et comme il l'explique dans les commentaires, les appareils sont plus silencieux, plus performants, et offrent un meilleur rendement (plus grande autonomie).

            Reste à voir ce que ça donnerait avec des hélices monopales plus grandes et/ou avec un plus grand pas (ce qu'il n'a pas fait), vu que c'est là tout l'intérêt de la monopale. :-)

          • [^] # Re: Pale, hélice, rotor, toussa

            Posté par (page perso) . Évalué à 3.

            En effet, ce genre de modèle réduit n'a pas réellement une vitesse de translation importante (en tout cas pas dans l'axe de l'hélice), d'autant qu'on lui demande surtout de faire du vol sur place stabilisé, et que du coup les hélices baignent dans leurs turbulences relatives.

            C'est 'achement variable. De plus en plus on cherche à faire des petits "drones" qui suivent des gens, des véhicules, etc. Et là il faut parfois avoir une vitesse (et une accélération) relativement importante dans quasiment tous les axes. On est assez loin du vol sur place stabilisé.
            Après je suis d'accord que ça ne correspond pas à tous les usages non plus.

  • # Gare à tes plumes

    Posté par (page perso) . Évalué à 4.

    Et comme leur totem n’a jamais pu abattre
    A leurs pieds ni Boeing ni même D.C. quatre
    Ils rêvent de hijacks et d’accidents d’oiseaux

    (S. Gainsbourg, "Cargo Culte")

    Sérieusement, les piafs doivent commencer à trouver qu'il y a quelque chose de changé :)

  • # Oubli de lien

    Posté par (page perso) . Évalué à 2.

    Je me suis rendu compte que cela manquait de lien sur Spark. Voici donc deux petits liens supplémentaires :
    - Un tutoriel chez Adacore
    - Le site dédié à la promotion de Spark

  • # D'autres modèles

    Posté par (page perso) . Évalué à 2.

    Je tourne de loin autour des drones et l'aventure est tentante. Je trouve le kit de base cher tout de même (~170€) juste pour faire mumuse. Est-ce qu'il existe des variantes plus abordables en terme de prix ?

    Born to Kill EndUser !

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