Journal Alorithme A star en LISP

Je vous propose un de mes derniers projets mais cette fois ci en LISP. Le but est d'implémenter l'algorithme A* (A star) pour un jeu quelconque. J'ai choisi de le faire pour un labyrinthe afin de mieux comprendre en même temps les problèmes de pathfinding qui se posent dans les jeux tels que Age Of King ou Starcraft. J'ai développé ce projet entièrement sous Emacs mais sans utiliser le mode-interaction-lisp, préférant la souplesse de Clisp. Néanmoins j'ai réussi, malgré la tentation très forte, de rester dans la tradition Lisp et de tout coder avec des fonctions récursives. Je joins mon rapport, lisez le ! Le fonctionnement de A* est clairement expliqué en image, ainsi que les annexes qui contiennent les définitions formelles de mes fonctions lisp.