L'année dernière, cette manifestation a réuni environ 3000 spectateurs, 260 équipes, de plus de 23 pays différents (principalement européens)
Cette année semble donc prometteuse en terme de démonstrations technologiques (vision, bras manipulateur, ...), puisqu'il faut repérer, identifier et transporter des objets de taille et de couleur différentes (canettes, bouteilles et piles). Au fil des années, de plus en plus d'équipes utilisent des systèmes GNU/Linux plus ou moins embarqués, certaines équipes mettant à disposition du public leur travaux, d'autres équipes ne le faisant pas du tout.
La robotique tient une place de plus en plus importante dans nos vies (directement ou indirectement). Cette tendance s'accentuera avec le temps, par analogie avec l'informatique, nous sommes aujourd'hui à l'ère du 68000.
C'est pourquoi il est important de développer des projets de robotique Open Source dès aujourd'hui et Eurobot est une occasion propice.
Cette année, un petit pas en avant vers le partage des connaissances a été fait, puisque chaque équipe doit réaliser un poster au format A1 présentant les informations techniques liées à la conception du robot et le rendre accessible au public. En plus d'inciter au partage des connaissances technologiques, cette initiative devrait permettre aussi une meilleure interopérabilité entres les robots (partage des milieux de diffusion de l'information, par exemple).
La robotique Open Source étend le principe du logiciel libre au domaine de l'électronique, de la mécanique et de l'automatisme.
Si, pour la mécanique et l'automatisme, ce principe peut s'appliquer sous forme de plans, de calculs et d'algorithmes publiés sous licence FDL ou autres, il n'en va pas de même pour l'électronique, qui nécessite généralement l'utilisation de composants physiques propriétaires. Toutefois des initiatives tel que OpenCores ou F-CPU existent.
Liens (anglais) :
- OROCOS : Open Robot Control Software, Open Realtime Control Services
- The Open PINO platform
- OAP : Open Automaton Project
- Player, Stage and Gazebo : Free Software tools for robot and sensor applications
- Article chez linuxdevices.com : Linux-powered Robots Quick Reference Guide
Aller plus loin
- Eurobot (5 clics)
- Secteur robotique de Planète-Sciences (3 clics)
- Règlement de la coupe (4 clics)
- Projet de robot libre pour Eurobot (2 clics)
# EUROBOT !
Posté par Nicolas Boulay (site web personnel) . Évalué à 2.
"La première sécurité est la liberté"
# 68000 et LL ?
Posté par enzodegap . Évalué à -3.
68000 evoque pour moi l'Amiga et la gueguerre contre l'Atari ST, qui bien que très éloigné de la gueguerre nunux/M$ fenetre sur le plan philosophique, était aussi virulente :)
Les logiciels livrés avec l'AMIGA était tellement pourris (OS et Basic) que pour s'initier un peu à la programmation sans acheter un compilateur C/C++, il était conseillé d'acheter l'excellent AMOS.
http://fr.wikipedia.org/wiki/AMOS_BASIC
Tout cela se rappelle de beaux souvenirs mais on est très loin du logiciel libre et même de l'Open Source. (AMOS l'est aujourd'hui)
PS fudique: L'atari ST avec son son pourri capuecpasbienmemesisavaiétélibre :D
[^] # Re: 68000 et LL ?
Posté par vladislav askiparek . Évalué à 3.
Le niveau des capacités des robots actuels sont au même niveau que le motorola 68000 à l'époque, comme nous en sommes au P4 ça signifie qu'il reste un bout de chemin à parcourir à nos amies les machines.
[^] # Re: 68000 et LL ?
Posté par Jérôme Calais . Évalué à 3.
C'était un précurseur... à l'époque car réellement multi-tâches avec une gestion de processus très proche des Unix/Linux...
Carl Sassenrath avait fait un excellent travail...
l'OS d'Amiga avait 10 ans d'avance sur Microsoft à l'époque. Par ailleurs, le matériel était tout aussi excellent pour l'époque car contrairement aux concurrents de l'époque, l'amiga intégrait un certain nombre de puces dédiées au son, à la vidéo et à la gestion des périphériques...
Pour info, Carl Sassenrath est devenu le project leader d'un langage nommé Rebol, langage séduisant vu les caractéristiques mais malheureusement sans avenir à mon avis...
pour info : http://www.rebol.com
[^] # Re: 68000 et LL ?
Posté par Christian Gagneraud (site web personnel) . Évalué à 2.
Regarde la robotique actuelle, applique lui cette même échelle d'évolution, et tu pourra te faire une petite idée de ce que sera la robotique dans 25 ans!
[^] # Re: 68000 et LL ?
Posté par theblatte . Évalué à 3.
Trêve de troll, c'est vrai que j'ai longtemps tourné sur Atari (pas le ST, le Falcon : motorola 69030 et un DSP 56001) avant de me mettre à linux (windows je pouvais pas, mon corps refusait, c'était physique). Il y avait un bon OS multitâche dessus (kipuaitkétaitpalibre) : magic. J'ai toujours la nostalgie d'un ordi avec un processeur cadencé à 16MHz dont la réactivité pourrait toujours en faire pâlir plus d'un, et de mon traitement de texte (Papyrus, excellent) qui tenait sur 5 Mo et qui suffisait amplement à mes besoins (je n'utiliserais pas plus de fonctionnalité sur OOo maintenant, quand bien même je reviendrais au WYSIWIG ;)). Ah, et tant que j'en suis à déverser mes larmes d'Atariste convaincu regrettant le bon vieux temps, j'évoque aussi PureC, mon premier compilo C (en fait IDE comme on dirait maintenant). Faute d'avoir trouvé un débuggueur aussi simple qu'à l'époque, j'en suis réduit au printf debugging...
Bref, dommage que tout ça n'ait pas été libéré quand Atari a coulé en voulant tout miser sur des consoles pour lesquelles il n'y avait presque pas de jeux...
Quant au son, puisque c'était l'objet du troll, j'aimerais bien voir quel PC (ou amiga ?) pouvait faire tourner du 16 pistes audio et du midi à volonté avec un proc à 16 MHz + un DSP !
Enfin, Amiga c'est tout pourri ;) (merde, j'en ai déjà parlé au début)
PS: Oui je sais, certains logiciels cités n'étaient pas Atari-specific, mais j'ignore sur quoi d'autre ils tournaient (tournent ?), et j'ai la flemme de chercher.
PPS: Oups, tout ceci n'a aucun rapport avec la news... Alors, euh... je trouve ça très bien et très rigolo comme concept : ça réunie mes deux passions dans la vie : l'informatique et le tri des déchets :)
# Petites précisions
Posté par Vinbre . Évalué à 9.
Le principe de l'Open Source s'applique de la même manière (voire mieux) à l'électronique qu'à la mécanique: on peut diffuser les schémas et typons sous licence libre. Cela permet de réaliser soi même ses cartes et les modifier, et apprendre plein d'astuces en étudiant les schémas d'autres personnes. Bref, beaucoup de ce que procure le libre pour les logiciels. Par contre, effectivement, à l'instar de la mécanique, il faut mettre les mains dans le cambouis pour faire une carte soi même. Et il faut avoir le matériel adéquat, même si un fer à souder, insoleuse et graveuse prennent moins de place qu'un tour et une fraiseuse (si si, il y en a qui ont ces bêtes là chez eux :) ). Et pour faire cela à grande échelle et à moindre coût, il faut des moyens industriels, on ne peut pas directement télécharger la carte ou le système mécanique.
Ceci dit, Eurobot n'a pas pour vocation de créer ou d'imposer des standards libres, il a une vocation éducative (et ludique :) ). Les Gourous (sur le forum de Planète Science, par exemple) préfèrent montrer la Voie à leurs Disciples: leur expliquer ce qu'il faut faire et pourquoi il vaut mieux le faire de telle manière. Ils rechignent à donner des solutions clés en main. De ce point de vue, cela s'écarte du logiciel libre. Et aussi, vu que les robots (et les systèmes embarqués en général) n'ont pas vocation de communiquer entre eux, chacun fait un peu ce qu'il veut. Dans la coupe, on reprend en général les standards des anciens du club.
Pour les curieux, il y a possibilité de venir à la Ferté Bernard pendant la coupe (en mai) voir les matchs et les robots dans les stands, discuter avec les équipes,... Il y a aussi chaque année une conférence le jeudi ou vendredi soir. L'année dernière, le sujet était plusieurs robots contrôlés par réseaux neuronaux qui apprenaient ensemble, suivant un algorithme évolutionnaire (mais le tout présenté très simplement, rassurez vous ).
Ceux qui veulent connaitre l'ambiance de la coupe peuvent aller voir les photos et vidéos ici: http://www.planete-sciences.org/robot/coupe2006/
Merci à Christian pour cette dépêche et merci aux bénévoles de PlaSci.
[^] # Re: Petites précisions
Posté par Beretta_Vexee . Évalué à 3.
Ce ne sont pas les pires, franchement les plus énervants ce sont encore les participants pistonnés ( comprendre nos profs on consue 80% de la machine ) qui ne communique pas faute de savoir ce qui à été fait. Et qui reste souriant comme des glands face a leurs beau panneau avec plein de capture d'écran catia. Enfin bon c'est un peut comme cela dans toutes les compétitions du genre ( Mash notamment ).
[^] # Re: Petites précisions
Posté par Nicolas Boulay (site web personnel) . Évalué à 2.
Pas que je veuille des noms car je sais très bien que tu vises l'équipe en noir avec des inscriptions jaunes prés de Paris.
Mais sache que dans se genre d'équipes, il y a un noyau de ~10 personnes qui bossent et une trentaine qui tourne autour. Donc si tu interroges la mauvaise personne...
Bref, cette équipe est parfois antipathique mais il faudrait pas en rajouter non plus.
"La première sécurité est la liberté"
[^] # Re: Petites précisions
Posté par Beretta_Vexee . Évalué à 3.
Je n'ai plus l'impression qu'une équipe qui face encourt tous par elle même ( conception et réalisation ) ait encore sa chance. Que ceux qui veulent a tous prix avoir leur place sur le podium histoire de faire de la pub a leurs organisation/établissement/etc le face, mais qu'il n'y ait plus que cela enléve pas mal d'intérêt a l'événement. Bien évidement ce n'est que mon sentiment, je suis persuadé que tu pourras me citer une bonne demis douzaine d'exemple prouvant le contraire, mais bon je ne pense pas que cela suffise a remotiver.
[^] # Re: Petites précisions
Posté par Nicolas Boulay (site web personnel) . Évalué à 3.
Je te rappelles les victoires de R2D2, de minitech ou de mms qui sont les 3 des équipes d'anciens qui ne représente qu'eux-même, et on gagné ou n'était pas loin de le faire. Ils tournent les 3 club a 3 ou 4 membres pas plus.
LEs grosses équipes ont d'autres problèmes à régler : organisation, compétence, que n'ont pas les équipes d'anciens avec peu de membre. Il y a des dizaines d'équipe avec 10k¤ de budget qui ont des résultats pitoyables car leur robot n'est pas fini.
"La première sécurité est la liberté"
[^] # Re: Petites précisions
Posté par Christian Gagneraud (site web personnel) . Évalué à 2.
Concernant le partage des connaissances tu a aussi raison, les orgas essayent plus de faire réfléchir les gens plutot que de leutr donner des solutions cléfs en mains. Mais ce que tu dit s'applique à des "petits" motages (genre micro-controleur)
Dans mon article je parlais plus de HW open source, dans le sens carte mère, carte CPU, carte périphérique digne de ce nom (un DSP à 300MHz, un powerPC à 500MHz, une carte Vision qui dépote), je ne connait pas d'équipe qui dispose de telle carte faite maison.
Quand on veut utiliser ce genre de chose, on doit acheter trés cher ces cartes (en général entre 1000 et 3000 euros), perso je trouve qu'il serait bien de pouvoir disposer d'une "bibliothèque" de cartes "libres" au fomat PC104 (format trés pratique pour la robotique).
Un autre exemple, dernièrement je me suis intéréssé à la partie alimentation, j'aimerais trouver une solution à base de batteries dites intélligentes (comme dans les PC portables), ainsi qu'à la possibilité de pouvoir les recharger in-situ (toujours commes dans les PC portables), et bien je n'ai rien trouvé d'intéressant sur le web.
Si demain qq'un proposait un tel design en open source, je suis sur que plein d'équipe le réutiliserait. Et le niveau global du concours serait pê plus élevé (combien d'équipe ont eu des problèmes de batteries durant le concours?)
Je trouve trés bien l'ambiance de ce concours, mais pour ma part, je pense que l'on pourrait aller plus loin.
[^] # Re: Petites précisions
Posté par Beretta_Vexee . Évalué à 3.
[^] # Re: Petites précisions
Posté par Vinbre . Évalué à 2.
Gérer des puces qui communiquent à haute fréquence n'est pas facile du tout, et en général ces puces n'existent qu'en packages quasi impossible à souder sans materiel adéquat (et le coup de patte). C'est sûr que ce serait bien d'avoir ces designs à disposition, surtout pour l'industrie, mais la plupart des équipes à la coupe ne pourront pas les réaliser eux même: ils devront le sous traiter. Je ne suis pas sûr qu'on gagne vraiment en prix, et s'il y a un problème sur la carte, cela risque d'être délicat à réparer.
Si tu veux des cartes avec des processeurs assez puissants, il en existe à qqs 100aines d'¤. Par exemple les classiques EPIA, ou des cartes à base de Geode, ARM, Coldfire, Blackfin, ... ou même processeur+fpga. Il suffit de fouiner sur le Net. Et je pense que cette tendance aux cartes avec processeur 32 bits pour l'embarqué à prix raisonnable ne fait que commencer (et un PC embarqué ou un bon DSP permet de gérer la vision).
Il ne reste plus que l'interfaçage avec les capteurs et actionneurs, ou les montages plus spécialisés comme ton exemple, qui doivent être adaptés au cas par cas. Il pourrait effectivement y avoir une bibliothèque de montages classiques gérée par une communauté. Mais pour ces montages classiques, on peut trouver beaucoup de choses sur les datasheets et application notes des constructeurs; et pour les montages spéciaux... il sont spéciaux ;). Il faut trouver quelqu'un qui a eu le même problème et qui l'a résolu.
Une standardisation des solutions est souhaitable du point de vue des performances des robots (et arrivera plus ou moins à terme, vu que les µC standard pourront petit à petit gérer pratiquement tout), et utiliser des protocoles et schémas bien pensés permet de passer à côté de plein d'erreurs potentielles (et très chiantes). Mais je pense que l'esprit de la coupe est d'apprendre en s'amusant, et en comprenant ce qu'on fait plutôt que savoir intégrer des solutions toutes faites (même si les 2 ne sont pas incompatibles), ou de gagner la coupe. Donc l'idéal est d'expliquer ce que l'on fait, comment on le fait, mais pas de donner des schémas "sur étagère": exactement ce que font les contributeurs du forum.
Un autre problème avec l'électronique, qui est moins prononcé en informatique (si on écrit des programmes portables), c'est l'obsolescence des composants, et leur disponibilité chez les revendeurs. Si tu changes un composant sur une carte, il faut que tu fasses attention à ce que tu fais (sauf s'il est clairement compatible pin à pin). Il faut avoir les compétences pour le faire. Je dirais que ça reviendrait en informatique à modifier le code, pas seulement changer la configuration. Donc une base de donnée de cartes utilisant des composants exotiques n'a de valeur que pour des gens capables de le comprendre et de faire les bidouilles éventuelles nécessaires.
Par exemple, la carte bilda pour gérer des lasers sous Linux ( http://www.linux-laser.org/ ) utilise un µC qui se programme directement par USB, mais qui est considéré comme obsolète par le fabricant, et qui risque de disparaître d'ici qqs années. Il faudra modifier la carte en conséquence avec un nouveau µC.
Quant aux composants classiques, celui qui ne sait pas l'utiliser peut regarder sur le Net, ou poser une question sur le forum de PlaSci ou autre site électronique.
Transposer l'Open source au sens strict à l'électronique (hors schémas pour FPGA/ASIC) n'est donc pas aussi simple que cela. Et autant Eurobot permet de former des gens ouverts au Libre, autant je ne pense pas que ce soit là qu'on crée ou qu'on impose des standards ou des designs Open source.
# Il manque un lien important
Posté par Temsa (site web personnel) . Évalué à 2.
J'avais vu, avec plusieurs équipe(dont la mienne!), pour intégrer leurs documentations sur ce site afin de faire profiter à la communauté de doc mises à jours, toujours dans cet esprit de partage qu'il y a à la coupe.
Je fût contacté quelques mois plus tard par le président de la section robotique de planète science, afin de faire un site officiel wikibot sur planète sciences. Malheureusement je n'ai pas pu les aider (principalement par manque de temps, et d'autres priorités a gérer à ce moment là), mais dans une grande motivation, ils ont refait le site, officiellement cette fois http://www.planete-sciences.org/robot/wikibot/ .
Je conseil à tous les participant de la coupe d'aller y faire un tour ce peut être une vrai mine d'information(et si possible complètez le avec vos connaissances !).
Si vous êtes un peu motivé aussi, aidez le site en transférant ce qui n'a pas été pourri par les bot anti wiki sur mon ancien wikibot (qui fut ma premiere source de démotivation) dans les sections qui vont bien. Le nouveau wikibot en a bien besoin car la première sensation est qu'il est un peu vide (si on ne fouille pas trop).
Ce projet à toujours été un petit rêve pour moi, mais un jour il fût trop gros pour moi seul ( je remercie d'ailleurs tous les participants au site, qui à l'époque partageait ma vision des choses et se sont donné pour fournir de bons articles a la communauté)
http://www.planete-sciences.org/robot/wikibot/index.php/Accueil
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