Forum Programmation.c Fauteuil roulant

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20
avr.
2005
Bonjour à tous :)

J'ai encore des problèmes, mais ce n'est plus du réseau cette fois-ci. Pour mon stage, je dois coder une application qui permettrait à un robot de suivre un fauteuil roulant (il tourne avec un Pentium III). J'ai pour l'instant codé un gradient et une recherche de zone basée sur la couleur, en utilisant les algos de Bresenham pour que ça soit plus léger.

Je suis donc en mesure de trouver la zone où se trouve le fauteuil, et de récupérer les contours des objets se trouvant dans cette zone. Maintenant, il faut que j'extraie les points composant le contour du fauteuil, et là je sèche méchamment.

Je n'ai jamais fait d'imagerie auparavant, et j'ai beaucoup de mal à trouver de la documentation exploitable sur la recherche de forme (soit c'est des PDFs payants, soit des abstractions mathématiques ultra complexes).

Ce serait vraiment très sympa si vous pouviez me donner quelques pointeurs pour que je puisse attaquer le problème efficacement :)

En attendant, si vous voulez voir la tronche de mes sources :
http://mammouth.tuxfamily.org/fauteuil.tar.bz2(...)

C'est encore un peu goret, si vous voulez voir le gradient il faut décommenter l'appel à la fonction dans la fonction MainLoop de main.c comme ça :

while (! bQuit)
{
ssFrame = capture();

- /*Gradient(ssFrame, ssScreen, 64, 256, iMask, 3);*/
- SDL_FillRect(ssScreen, NULL, 0x0);
+ Gradient(ssFrame, ssScreen, 64, 256, iMask, 3);
zFauteuil = Fauteuil(ssFrame, ssScreen, 64, 256, dThetaMin, dThetaMax);
if (zFauteuil != NULL)

Voilà voilà, je vous remercie d'avance pour toute l'aide que vous pourriez m'apporter :)

  • # Amiens

    Posté par  (site web personnel) . Évalué à 3.

    En éspérant que tu ne sois pas cette personne, ni en relation avec celle-ci, auquel cas, ce message perdrait tout intérèt, je sais qu'un prof de l'IUT d'Amiens avait conçu un système similaire.

    Problème: je ne me souviens plus du nom du prof en question[1], mais peut-être pourrait-il t'aider.

    Je vais essayer de voir si je retrouve son nom quelque part mais comme il s'agit d'un prof que je n'ai pas eu, peu de chance que ça arrive.

    • [^] # Re: Amiens

      Posté par  . Évalué à 1.

      Arf, je fais mon stage à l'IUT d'Amiens :)

      • [^] # Re: Amiens

        Posté par  . Évalué à 2.

        Arf ! j'ai fait l'IUT d'Amiens :) et j'ai eu ce prof

        Bref la technique pour ça est d'appliquer des filtres sur ton image afin de déterminer facilement le contour des objets et d'en déduire les coins.

        • [^] # Re: Amiens

          Posté par  . Évalué à 1.

          En fait, avec le gradient j'ai déjà les contours, le problème c'est que je dois récupérer ceux appartenant au fauteuil. J'ai trouvé une méthode très intéressante, la transformée de Hough, mais pas moyen de trouver un exemple d'implémentation T_T.

          Ou alors il faudrait trouver un élément structurant très pertinent pour enlever tous ce qui n'appartient pas au fauteuil, mais j'ai l'impression que c'est encore plus compliqué puisque assez empirique...

          C'est amusant qu'il y ait plein d'anciens de l'IUT ici :)

  • # Algorithme de detection de coins

    Posté par  . Évalué à 2.

    Tu peux utiliser un algorithme de Harris et Stephen qui permet de détecter les coins dans une image. Tu peux détecter les formes globales.

    Tu peux regarder sur la page http://www.enseignement.polytechnique.fr/profs/informatique/Philipp(...) par exemple.

    B.

    • [^] # Re: Algorithme de detection de coins

      Posté par  . Évalué à 1.

      J'ai examiné ça et ça m'a l'air intéressant :)
      Par contre j'ai plein de 403 forbidden sur ton lien, c'est réservé aux étudiants de polytechnique ?

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