Fujitsu va mettre en vente HOAP-1

Posté par . Modéré par Val.
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12
sept.
2001
Matériel
C'est un robot humanoïde de 48cm de haut et 6kg et fonctionne à l'aide de RT-Linux (une des versions temps réel de Linux).
Fujitsu espère vendre 100 exemplaires de ce charmant personnage en 3 ans.
Le prix n'est pas fixé, mais il risque d'être élevé vu le peu d'exemplaires prévus.

(HOAP signifie : Humanoid for Open Architecture Platform)
  • # ROOOOHHH !

    Posté par (page perso) . Évalué à -3.

    C'est sous Linux RT mais l'ordi de commande semble etre sous Windows (cf l'image).
    C'est un peu dommage de basé son robot sur l'open source et de le commander à l'aide d'un produit closed source.
    • [^] # Qui peut le plus peut le moins !

      Posté par . Évalué à 0.

      L'important est que ce robot devienne pas schizophrène ! :-) De toutes façons, Windows n'a jamais été conçu pour faire fonctionner un robot. Linux, lui, a été conçu pour que l'on puisse tout faire avec !

      Après, qu'on le commande avec Windows, ca semble s'imposer un peu si Fujitsu a l'intention de commercialiser sérieusement son robot. Maintenant, si le robot est Linux, et que l'interface Windows fonctionne, ben l'interface Linux existera en moins de temps qu'il n'en faut pour le dire.

      Maintenant je trouve le post suivant assez pertinent ...
  • # remarque idiote...

    Posté par (page perso) . Évalué à 7.

    The basic simulation software and user-developed programs are designed to run on RT-Linux on an
    operating command PC, which communicates with the the robot through a USB interface. Autrement dit, le PC SOUS LINUX permet de commander le sobot.
    Sur l'image je crois qu'il est sous windows...
    • [^] # Re: remarque idiote...

      Posté par (page perso) . Évalué à 10.

      Pour prendre une photo nickel, il faut un photographe pro. En ce moment je cotoie pas mal ces gens là (y sont bizarres) parceque ma boite squatte une pièce dans un studio de photo.
      En gros ca se passe comme ca :
      - Allo mr, il nous faut une photo de notre robot.
      - Bah... Amenez votre robot.
      - Vous auriez un joli portable au studio ?
      - ben oui...
      - Parfait. On vous envoie un coursier avec notre robot, il nous faudrait une photo avec le robot à coté du portable.

      Et hop. Tu as du n'importe quoi sur l'écran.
      En faisant un peu attention, c'est impressionnant le nombre de photos ou les écrans d'ordi sont décalés....

      D'ailleurs si le robot avait été photographié en configuration d'utilisation, je pense que les gens qui bossent sur la bête auraient eut la présence d'esprit d'afficher leur logiciel plutot que le bureau de Windows.


      En fait le seul truc qui met ma théorie par terre, c'est que le portable est visiblement un PC. J'vous est dit que les photographes étaient des gens bizarres non ? En fait c'est pire que ca : Ils n'ont que des Macs.

      (mais ptet que pour la photo ils ont emprunté un portable à la ptite boite d'info qui squatte leur studio...)
      • [^] # Re: remarque idiote...

        Posté par . Évalué à 0.

        En fait le seul truc qui met ma théorie par terre, c'est que le portable est visiblement un PC. J'vous est dit que les photographes étaient des gens bizarres non ? En fait c'est pire que ca : Ils n'ont que des Macs.

        Ca s'explique peut-être tout simplement par le fait que Fujitsu fabrique des PC et non des Mac.
    • [^] # Re: remarque idiote...

      Posté par . Évalué à 10.

      Moi, je vois juste un robot qui tourne sous Linux qui s'apprete a fracasser a un portable Windows. ;o)
    • [^] # Re: remarque idiote...

      Posté par . Évalué à 5.

      <The basic simulation software and user-developed programs are designed to run on RT-Linux on an
      operating command PC>

      Ets-ce le robot qui fonctionne sous RT-linux embarqué, et apres on le commande en lui envoyant des ordres d'un pc win ou linux ou meme mac (rayez et remplacez par ce que vous aimez :)? Ou alors y'a un systeme RT-linux qui fonctionne au dessus d'un autre os sur le pc ("to run on RT-Linux on an operating command PC"), et qui permet d'envoyer des ordres au robot?
      Je pencherais pour la première solution.
  • # 20 DOF (Degrees of Freedom)

    Posté par (page perso) . Évalué à -5.

    On note le degré de liberté ?
    Dans ce cas la on devrait noter les Femmes Afghanes a 20 (pas plus que ce robot..)
    les européens a 200
    et les americans (en français ça s'ecrit, heu...)
    a 100 ?

    [moua]
    • [^] # Re: 20 DOF (Degrees of Freedom)

      Posté par . Évalué à 6.

      Pour information les DOF sont justes une maniere de mesurer les possibilitees de mouvements dans l'espace .... Untrain sur un rail sans echangeurs peut etre vu avec un degres de liberte (j'avance ou je recule ...) ce robot par contre a des jambes et des bras ce qui lui donne d'autant plus de degres de libertes (le fait de bouger un bras est un mouvement)
      • [^] # Re: 20 DOF (Degrees of Freedom)

        Posté par (page perso) . Évalué à 1.

        en gros nous avons autant de DOF que de muscles x 2(contraction - decontractions) ?
        et un robot a autant de DOF que de moteurs/engrenages/pistons x 2 (grosso modo, car les possibilites avec des engrenages sont a multiplier...) ?

        [moua]
        • [^] # Re: 20 DOF (Degrees of Freedom)

          Posté par . Évalué à 6.

          en gros nous avons autant de DOF que de muscles x 2(contraction - decontractions) ?

          Chaque "sens" fait partie du meme degré.

          et un robot a autant de DOF que de moteurs/engrenages/pistons x 2 (grosso modo, car les possibilites avec des engrenages sont a multiplier...) ?

          Non c'est uniquement lié aux mouvements résultants. Les mouvements internes des moteurs/engrenages/pistons (par exemple la rotation d'un engrenage) ne comptent parce qu'ils sont...internes justement. Un moteur et des engrenages vont te permettre d'avancer (avant ou arrière), ça donne 1 degré. La possibilité de tourner t'en donne un deuxième. Tu as alors des combinaisons entre ces 2 degrés puisqu'il y a une translation, et une rotation (d'axe vertical), mais les mouvements composés ne comptent pas car ils n'apportent pas d'info en plus : ne comptent que les mouvements de base permettant de composer tous les autres.
  • # Bon pour la promotion de linux en milieu industriel

    Posté par . Évalué à 6.

    Je trouve que cette annonce est une très bonne nouvelle pour le developpement de linux dans le milieu de l'automation.

    Fujitsu est une grosse boite, ça va rassurer les décideurs et le investisseurs à qui on propose linux-RT comme solution technique. Jusqu'à maintenant les seules utilisations de linux dans ce domaine que j'ai vues étaient faites par des petites boites (bon, avec une seule journée à la Hannover Messe, j'ai pas une grosse expérience du marché :) ).

    Il faut espérer que linux continue à s'implenter dans les robots, les automates programmables et l'embarqué.
    • [^] # Re: Bon pour la promotion de linux en milieu industriel

      Posté par (page perso) . Évalué à 3.

      Travaillant actuellement pour une boite qui fait du RealTime et de l'embarqué, pouvez vous me dire si :
      - RT-Linux peut etre considéré comme LL,

      - les perfs arrivent au niveau d'autre OS RT (ou TR en francais) ...

      Merci
      • [^] # Re: Bon pour la promotion de linux en milieu industriel

        Posté par . Évalué à 6.

        Travaillant dans un labo de robotique ou on trouve des robots sous vxWorks et Linux RT je peux dire que RT-linux n'arrive pas encore au niveau des OSs temps reels develloppes dans ce sens -- est-ce lie au systeme du noyau monolitique?(des OSs comme vx et QNX exploitant certains avantages qu'offrent les noyaux modulaires) en tout cas cet RT-Linux est plus temps reel qu'un linux classique (swap entre process plus frequents, ...) mais ne peut pas endcore, a mes yeux, etre utilise dans des appli TR critiques ... Ca viendra peut etre :)
        • [^] # Re: Bon pour la promotion de linux en milieu industriel

          Posté par . Évalué à 1.

          J'ai peut-être (peut-être) deux pistes :
          1) Le quantum de temps.
          Unité de temps minimum entre task-switch.
          Est-il dynamique ? statique ?
          (je crois me souvenir qu'il est à 100ms pour garantir les traitements serveurs (impressions ?))
          En ce sens il y a de grandes chances que se soit une réponse monolythique/micro-kernel.
          2) Le scheduling.
          Là aussi deux modèles :
          -statique (classic round-robin)
          -dynamique (queued round robin)
          On peut imaginer aussi que l'algorithme "apprend" (feedback-queued-round-robin) en pistant les appels à certains processus précis (comme le FPU) pour distinguer les tâches qui consomment du temps CPU et celles qui consomment, par exemple, de l'interface, ce faisant il modifie les priorités en live face au travail qu'elles représentent.

          Avantage : micro-noyaux, plus facilement interruptifs.
          • [^] # précisions sur RTLinux

            Posté par . Évalué à 2.

            Un petit résumé de ce que j'ai lu sur www.rtlinux.com.

            Avec RTLinux les programmes RT sont des threads POSIX qui sont gérés en priorité à coté du noyau linux, le tout en espace noyau. Un thread est exécuté seulement si aucune threads de priorité supérieur n'a besoin du CPU. Le noyau linux est le dernier sur la liste.

            Les appels systèmes sont déconseillés. Les threads RT peuvent communiquer avec les processus en user space linux avec des outils de l'API RTLinux.

            Les threads RT peuvent intercepter directement les interruptions matérielles. RTLinux capte les interruptions matérielles pour le noyau linux et les transmet lorsque linux à de nouveau du temps CPU.

            Le temps de réponse maximum sur x86 entre l'interruption et l'exécution du programme RT est de 15 ms selon la doc.

            RTLinux tourne sur x86, PowerPC et Alpha.

            On peut aussi remplacer linux par FreeBSD (la partie RTL:BSD du projet).
            • [^] # Re: précisions sur RTLinux

              Posté par . Évalué à 0.

              Tu écris :
              >>Un thread est exécuté seulement si aucune thread de priorité supérieure n'a besoin du CPU. Le noyau linux est le dernier sur la liste.

              Ca, c'est le round robin, et c'est dans l'élection de la tâche qu'on va pouvoir travailler : Comment se fait-il qu'une tâche soit élue, l'algo est-il conflictuel, élictif, queued, feedback-queued, un peu comme nos propres élections démocratiques directes proportionelles?
              La façon dont RT-Linux semble fonctionner est très proche du micro-noyau : Toutes les tâches au même niveau (c'est à dire dans l'espace noyau), cela ne revient-il pas au même que pas de schisme noyau/utilisateur, comme si il n'y avait pas de protection mémoire ?
              Tu dis aussi que le quantum est à 15ms, sur un Amiga/Executive2 (l'excellence du multi-tâche) on peut le régler entre 1 et 256ms, il est par défaut à 4ms, ce qui garanti des réactions très rapides, au risque de sauter une interrupt.
              Là aussi il me semble qu'il faut hacker ce truc.
              Si FreeBSD a un scheduler de qualité (feedback) je proposerais cette alternative, Linux me semble exagéré pour ce genre d'appli, seule sa politique de licences peut être un gain. En apparté, ce n'est pas une provocation anti-Linux, je pense aussi que Linux va avoir du mal à accrocher le desktop à cause de telles techniques : La formule noyau-monolythique round-robin n'est pas adaptée aux applications légères mais à des processus hyper-costauds dont je doute que l'utilisateur surfeur ou gamer se préoccupe.
              Dans ce cas, RT-Linux pourrait être une voie à étudier, si tant est qu'on se débarasse du noyau Linux et qu'on ne laisse que l'exécutif de RT-Linux. Mais on obtient ce qu'on nomme déjà QNX.

              Ne connaissant pas assez bien les arcanes mineures de Linux, je fais quelques suppositions que j'aimerais voir vérifiées ou infirmées par des kernel-hackers, d'autant que je peux reproduire les différents environnements sur ma machine, qui, vous l'aurez compris n'est ni un PC-x86, ni Linux.
        • [^] # Re: Bon pour la promotion de linux en milieu industriel

          Posté par . Évalué à 4.

          Je ne connais pas encore les alternatives à RTLinux (style VxWorks) mais j'ai travaillé sur RTLinux et développé un driver (plusieurs même ;-) ). Je trouve le principe très puissant puisque le noyau linux classique n'est finalement qu'un thread de priorité moindre du noyau RTLinux. Ce qui fait que, dans mon cas qui est l'acquisition de données, on peut garantir une acquisition rapide et précise grâce à un driver (module) pour RTLinux et par dessus ca avoir un logiciel d'exploitation de mesures qui n'est qu'un programme Linux standard d'espace utilisateur.

          Dans le concept je trouve ca très balaise. Maintenant, il y a peut etre mieux ailleurs, mais là, c'est GPL !

          Pour ce qui est de l'Industrie (en tout cas celle que je connais, la grosse industrie (sidérurgie)), les gens sont plutot rétiscents à l'entente du mot "linux". On ne voit aucune application tourner sous linux (rtlinux ici, puisque je parle d'applis de mesure ou de process avec des temps de réactions courts) mais plutot des Unix propriétaires (là, on est loin des perfs de RTLinux pour ce qui est du temps réel) ou Windows NT (beurk... aïe les temps de réponse, tout le monde se casse les dents). Il y a pas mal de systèmes DOS ou on est vraiment temps réel.

          Tout ca pour dire que dans ce cas précis, je pense que RTLinux est le meilleur choix, maintenant, il ne reste plus aux entreprises que de le faire !

          Voilà ce que j'avais à dire !
      • [^] # licence de RTLinux

        Posté par . Évalué à 5.

        selon le site www.rtlinux.com :

        RTLinux est sous GPL version 2, jusque là, que du bon.

        Il est aussi sous la "OPEN RTLINUX PATENT LICENSE" ( http://www.fsmlabs.com/PATENT.html(...) ) qui autorise un soft GPL à utiliser le brevet US No. 5,995,745, "ADDING REAL-TIME SUPPORT TO GENERAL PURPOSE OPERATING SYSTEMS" (ajouter un support temps réel à un système d'exploitation d'usage général). Ca ressemble en gros à un brevet logiciel GPL (?) :-/ . Mais je ne sais pas si le droit d'utiliser le brevet est irrévocable , comme les droits sur un code GPL. Un juriste dans la salle ?

        Je trouve ce dernier point assez dommage. Ou alors c'est pour ce protéger, comme linux^TM, mais alors pourquoi ne pas faire un "brevet BSD" ou une publication dans une revue.
  • # RT-Linux

    Posté par . Évalué à 1.

    J'ai lu y'a pas longtemps sur IRC que y'a un patch pour ajouter du Real Time a linux..

    Ca a l'air pas mal comme truc, mais comme je suis pas expert ds le truc (en RT, je suis aussi neuneu qu'une moule devant un clavier qui ne se bloque pas).

    Ah que a+

    L'info a l'école, c'est fait pour la glandouille, et la tribune.
    • [^] # Re: RT-Linux

      Posté par . Évalué à 4.

      Pour plus d'infos va voir

      http://www.realtimelinux.org/(...)

      Il y a effectivement des liens vers des patchs. (je n'ai pas testé)
    • [^] # Sans interet, mais bon, y a rien d'autre a faire

      Posté par . Évalué à -1.

      Woof :)

      je suis aussi neuneu qu'une moule devant un clavier qui ne se bloque pas


      Mais pourquoi une moule ???

      Il y a maintenant une question philosophique dans cette phrase : 'une moule peut-elle etre neuneu'.
      Voila un long débat.

      J'aurai tendance a dire que non ...
      Mais elle peut se déguiser en neuneu pour mieux tromper son monde.
      Et pis les claviers qui se blo, c'est pas un problème de butineurs alternatifs, développés pour la tribune mais qui cassent tout? suivez mon regard ...

      Bon, je m'arrete pour tribuner un peu la ...

      (oui, je suis lache mon woof, je poste en -1 et en anonyme )
  • # Question bête...

    Posté par . Évalué à 1.

    ... il sert à quoi ?
    • [^] # Re: Question bête...

      Posté par . Évalué à 1.

      Je sais pas, demandons lui :

      - Robot, a quoi tu sert
      - mmmmmmm mmmm mmmmmmm mmm m
      - Tu es une moules ?
      - mmmmm mmmmmmmmmm mmmmmmmmm mmmm !
      - tu va venir nous rejoindre dans la tribune
      - mmm m mm mm mm mmmmm mmmm !
      - Ooops, pardon, ils ont oublié de te faire une bouche !
      - mmmmm mmm !


      Donc, on sait pas, mais en tout cas, il nous permettra d'avoir une tribune plus interressante qu'actuellement.
    • [^] # Re: Question bête...

      Posté par . Évalué à 5.

      Depuis quand les gadgets de geeks sont supposés être utiles? Ca sert à pouvoir dire, j'en ai un et pas toi, donc je suis un übergeek comparé à toi ;-)
      • [^] # Re: Question bête...

        Posté par (page perso) . Évalué à 2.

        Toutafé, on va d'ailleurs peut etre connaitre le meme phénomène que le robot 'chien' que Sony (je crois) avait sorti il y a quelques années.

        Malgré un prix plutot prohibitif, ce gadget (car il ne s'agit que de ca AMHA), avait fait fureur au Japon et dans le monde, malgré un nombre d'exemplaires extremement restreint.
        La popularité avait ete telle que des sous produits (de merde), avaient été réalisé (par bandai, etc ...)

        Seul chose qui pourrait limiter ceci: j'ai l'impression que le robot HOAP est moins indépendant que le robot de Sony ... Plus compliqué d'utilisation aussi (car proposant plus de fonctionnalités).

        Voila ...
        • [^] # Re: Question bête...

          Posté par . Évalué à 1.

          Disons que ca s'addresse pas au meme public. Aibo pouvait aller a un techno-maniaque (entre le palm et le telephone-fax-portable-microonde), mais ici, on a un truc qui se programme, donc on ira plus vers du hacker.
          • [^] # Re: Question bête...

            Posté par . Évalué à 2.

            Je pense qu'ils visent plutot les labos de recherche en robotique : un petit robot humanoide ca fait un bon truc pour la recherche et enplus pour "pas cher" ... d'ailleur Aibo a plus ete achete par les labos que par les techno-maniaques. On peut aussi dire que ce genre de petit gadgets permet une bonne pub a la boite qui les produits :)
  • # Humanoïde ?

    Posté par . Évalué à 2.

    Pourquoi des robots humanoïdes ?

    C'est beaucoup moins efficace qu'un robot à roulettes : problèmes d'équilibre, vitesse et mobilité réduite.

    Ils ne devraient pas s'inspirer du modèle humain en robotique, par exemple pourquoi ce robot a une tête ? Ils devraient oublier le modèle de l'Homme, il y a d'autres contraintes. Il devrait être beaucoup plus compact et efficace, ce robot a juste un rôle de démonstration, d'impressionnement, on est encore loin d'un vrai robot utile.
    • [^] # Re: Humanoïde ?

      Posté par (page perso) . Évalué à 1.

      Je crois que la raison tient plus du 'fantasme' qu'autre chose.
      Sans trop vouloir m'avancer, je crois que le robot (au sens général du terme, pas ce modèle en particulier) a été pensé dans son concept pour remplacer l'homme et faire le travail a sa place, ou encore pour nous servir dans les taches quotidiennes.

      Dans l'inconscient collectif (je m'avance peut etre un peu trop), je crois que le but ultime a atteindre pour un robot est de devenir la copie conforme de l'etre humain (enfin pas tout a fait quand meme), c'est un fantasme. En plus, cette idée a été popularisée par des auteurs comme Asimov (le cycle des Robots), ou il fait paraitre en premier plan des robots humanoides. En clair ca impressionne, c'est rassurant, ca met en confiance.

      Bon, sinon, tu parles d'efficacité, mais etant donné que j'ai pas compris ce que ce robot etait sensé faire, il ne faut pas trop non plus le spécialiser (mais je reste d'acord avec toi). Et comme je l'ai dit plus haut, je pense que ca reste encore un peu 'gadget' ..

      Et bon, d'un autre coté, peut etre que les techniques utilisées pour créer se robot a modèle humain vont pouvoir servir dans la médecine (prothèse, etc ...). Mais la encore, ce n'est qu'une hypothèse (je ne suis pas spécialiste du sujet)

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