hugo a écrit 322 commentaires

J'ai intégré un Raspberry sur l'hexapode Bleutte, c'est bien plus confortable (le jour et la nuit en fait) que l'Arduino utilisé précédemment…

Du coup, j'ai réécrit tout le code en Python, je pilote le robot directement en lançant des commandes en Wi-Fi, bref, c'est royal pour le prix !

Une petite démo de la bête qui a encore bien évolué depuis https://www.youtube.com/watch?v=_7C_EJtj_3M

Merci Linuxfr et ses partenaires !

Ce fût une bonne surprise.

La vraie question, c'est "est-ce qu'il marche plus vite qu'au début", non? :-) Je suis sûr qu'il y a moyen de peaufiner pour rendre la marche plus efficace (temps de pause, léger décalage entre les pattes, etc).

Tout est question de tuning ;)

Oui, il est démonté l'animal là mais une fois remis sur patte, je film et le poste ici.

lut, j'ai intégré ta séquence et le robot marche, par contre, comme les mouvements de levage de pattes et ceux de déplacement horizotaux sont sur les mêmes lignes, la démarches est plutôt bizarre mais bon, ça avance…

Oui, je les connais ceux là, ils sont sympas (3 degré de liberté par patte) mais le prix l'est aussi, on frôle les 1000 euros là…

héhé, je teste le code dès que possible…

Ce serait vraiment bien un simulateur !

Certes, mais ça montre simplement un problème d'implémentation, non? Chaque patte a un mouvement très simple:

Ça montre un problème d'implémentation pour CE type de marche en particulier, regarde la vidéo de Bleuette, il marche, le code est simple et adapté à la méca…

Les pattes sont synchronisées de la manière suivante :

Arrière-gauche = Milieu-droit = t0
Arrière-droit = Milieu-gauche = t1
Avant-droit = t2
Avant-gauche = t3
(à peu de choses près, il y a peut-être besoin d'un peu plus de précision).

Tu simplifies beaucoup trop, on est loin du compte, les pattes sont légèrement désynchronisées, ne se déplacent pas toujours à la même vitesse, en fait, elle semble être réellement indépendantes.
La marche que tu expliques ne pose, apparemment, aucun problème d'implémentation pour le Bleuette actuel.

Avant de m'attaquer à l'écriture du code pour faire marcher Bleuette, je pensais aussi que c'était très simple mais c'est plus dûr que ça en à l'air surtout sans simulateur…
N'oublie pas également qu'on est limité à la « puissance » d'un micro-controleur…

Si tu as 2h à consacrer au projet, n'hésite surtout pas… ;)

Mais n'y a-t-il pas un seul style de marche commun aux hexapodes naturels ? Dans ce cas n'est-ce pas le plus efficace, qu'il faudrait essayer de reproduire ?

Concernant le style de marche des hexapodes naturels, j'en ai pas la moindre idée mais j'ai déjà croisé 3 types de marches radicalement différentes…

J'ai regardé la vidéo plus en détail, très intéressante mais elle révèle aussi une marche très complexe, l'implémentation sur Bleuette me semble assez compliquée voir impossible : déjà, l'exemple possède 3 degrés de liberté par patte, Bleuette en a que 2, ça réduit énormément les possibilité, enfin, la manière de gérer les pattes (une commence à bougé alors que l'autre n'a pas fini son mouvement précédent) n'est pour le moment pas possible facilement avec le code actuel.

Mais c'est instructif et ça me donne des idées pour la suite.

D'ailleurs, je suis preneur de ce genre de vidéo car on se rend compte qu'il n'y a pas qu'un seul style de marche pour un hexapode…

Oui, j'ai développé un système assez simple (sequencer.h) qui ressemble à ça :

motion_t motion_pushup[] = {
    {
        100, // Le délai en milliseconde pendant lequel la position doit durer avant de passer à la suivante
        {
            __,   __,   __,   __,   __,   __,     // Position des servos horizontaux
            DOWN, DOWN, DOWN, DOWN, DOWN, DOWN    // Position des servos verticaux
        },
        NULL // Ici, on peut mettre une fonction de callback qui sera exécutée une fois que la position aura été envoyée
    },
    {
        100,
        {
            __, __, __, __, __, __,
            UP, UP, UP, UP, UP, UP
        },
        NULL
    }
};

__ signifie qu'on garde la position précédente
DOWN et UP sont des define indiquant les positions extrèmes dans un sens ou dans l'autre, bien sûr, il est possible de donner directement des valeurs numériques pour toutes les positions intermédiaires.

Après, dans l'API (qui bouge beaucoup en ce moment), tu peux envoyer des séquences à la suite des autres, les lire à l'envers, commencer que à partir d'une position, etc…

La structure ci dessus fait faire des pompes à Bleuette, il changera de position toutes les 100ms.

Pour en revenir à la marche actuelle de Bleuette, on va dire que c'est un style de marche plutôt simple et qui permet de garder l'équilibre plutôt facilement mais je vais garder précisieusement le lien vidéo que tu as posté pour m'en inspirer…

L'Ultimaker est un kit, c'est à toi de l'assembler de A à Z, après, tu peux prendre l'option déjà assemblée mais le prix grimpe encore…

Je ne vais pas m'aventurer dans une comparaison entre l'Ultimaker et une reprap faite maison, je peux juste affirmer que tu peux arriver à des résultats très très intéressant pour un coût vraiment abordable…

Après, il faut reconnaitre que l'Ultimaker te permet d'obtenir un couple précision / vitesse assez impressionnant sans trop te prendre la tête dans le tuning de la machine (quoique ;))

Je pensais avoir été clair dans mon explication : tout est libre, gratuit, ouvert, libéré, free, non propriétaire, [ajoute un synonyme ici] ;)

Mais c'est un objet physique, donc si tu en veux un, et que tu veux le faire par tes propres moyens, il te faudra débourser une somme égale à environ l'estimation que j'ai faite plus haut, soit ~180€

Alors, tu peux te faire ta propre reprap pour environ 500€ ou, encore mieux, tu trouves un fablab / hackerspace (http://hackerspaces.org/wiki/France) près de chez toi et tu utilises leurs machines…

Au stade actuel du développement, voici ce que ça à dû me couter :

• 12 servos standard (Futaba S3003), c'est clairement le plus chèr : ~7€ x 12 : 84€ (En prenant un servo équivalent, ça coûtera moins chèr)
• 1 carte Arduino Leonardo : ~19€
• La carte fille de pilotage des servos : ~25€ (estimation très rapide)
• Pour le PLA, il faudrait que je pèse les pièces mais ça ne doit pas dépasser les 20€
• Visserie / Tiges / Clip / Pièces diverses : 20€

Disons qu'il y en a pour moins de 180€ tout compris sans prendre trop de risque sur le prix.

Après, il faudra prévoir une batterie et autre accessoire divers (module Bluetooth, capteur ultrason), environ 30€ en plus.

Le prix me semble clairement accessible face au prix des hexapodes fermés du commerce…

Tiens, puisque l'on parle de template et que tu t'es basé sur la syntaxe de celui de la PhpLib, j'en profite pour glisser un pointeur vers http://tpl.hyla-project.org/ ;)

Bon courage pour la suite de ton projet !

Bingo !!

de démarrer plus rapidement ;

même par temps froid ?

ack est très rapide, car il ne recherche que ce que vous voulez chercher ;

C'est pas un argument ça...

J'en déduit que les concurrents ne recherchent pas ce que je veux ?

Et Omo ? il lave plus blanc que blanc ?

D'ailleurs le fait de se baser sur l'indentation n'est pas forcément une bonne idée dans ce cas en effet Lesscss peut être compilé du coté client en javascript, du coup il peut bénéficier des optimiseurs à la google qui vont retirer les espaces et retour à la ligne superflu.

ça ne change rien puisque le source indenté est transformé en CSS, c'est après que tu appliques une phase de compression.

Une question me turlupine (sans mauvais jeu de mots, voyons) : qui à compter ?

La barre de menu dans cette exemple à juste été transformé en bouton et déplacé.

regarde les captures d'écrans dans back-in-time, le menu n'existe tout simplement plus mais est remplacé par une barre d'icone.

Ben voyons

Ils klaxonnent à tout va quand ils doublent sur le péryph' et qu'il sont au niveau de TA fenêtre. S'il crève de chaud (c'est arrivé même cet été) et que ta fenêtre est ouverte tu te prend des klaxons en plein des ouïes. Des connards je vous dis.

S'ils klaxonnent sur TA fenêtre, c'est peut être parce que c'est toi le souci...

Quand je monte sur Paris en 4 roues, aucun motard et autres 2 roues (faisons bien la difference) ne klaxonne a MA fenêtre...

Ou tout simplement faire tourner un VPN sur le 443 et ainsi faire passer tout le traffic par ce tunnel.