Robot humanoïde libre français : InMoov

Posté par  (site Web personnel) . Édité par Ysabeau, Pierre Jarillon et Benoît Sibaud. Modéré par Ysabeau. Licence CC By‑SA.
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mai
2022
Do It Yourself

Le robot humanoïde libre InMoov a été créé par le sculpteur français Gaêl Langevin à des fins artistiques.

Voyez la photo du Robot InMoov sur WikiPedia prise par HairyGael.

Il est conçu pour être éditable avec une imprimante 3D de petit format pouvant modeler un bloc de 12 x 12 x 12 cm. Les fichiers *.STL permettant de piloter l’imprimante 3D sont disponibles dans la galerie du site InMoov.

Ce robot humanoïde est piloté par le cadriciel libre MyRobotLab écrit en Java qui lance des scripts écrits en Python. Il utilise Kinect comme module infra-rouge, afin de détecter les obstacles, cartographier la pièce en trois dimensions et capter les commandes vocales en français (ou en anglais) du propriétaire du robot. Ses membres sont actionnés par de petits moteurs contrôlés par des cartes Arduino uno.

Pré-requis du cadriciel MyRobotLab :

  • Java SE RunTime Environnement 8 minimum,
  • Navigateur Chrome (pour utiliser la reconnaissance vocale du robot InMoov par le biais de Kinect).

Installation du cadriciel MyRobotLab

Téléchargez la dernière version stable du fichier myrobotlab.zip sur le GitHub du projet et décompressez-le.

Puis, lancez le script correspondant à votre poste de travail qui contrôlera votre robot InMoov.
Ce script téléchargera les composants Java du cadriciel sur les différents dépôts référencés dans le logiciel myrobotlab.jar.

Selon le système, télécharger :

  • pour MacOS ou Linux : myrobotlab.sh ;
  • pour Windows : myrobotlab.bat.

Pour lancer le cadriciel, lancez le fichier \myrobotlab\version de myrobotlab\myrobotlab.bat ce qui lance l’interface Web dans Chrome.

Capture d’écran du cadriciel MyRobotLab

Aller plus loin

  • # Précision : Microsoft ne vend plus le Kinect depuis 2017

    Posté par  (site Web personnel) . Évalué à 2 (+1/-0).

    Il faut donc en acheter un d'occasion si on veut respecter le modèle de robot InMoov proposé par Gael Langevin.

    • [^] # Re: Précision : Microsoft ne vend plus le Kinect depuis 2017

      Posté par  . Évalué à 4 (+2/-0).

      En meme temps le projet est de 2011, avec plusieurs presentations depuis, selon wiki la derniere est de 2016.

      Perso, je suis surtout curieux de la taille de la machine en photo, je n ai pas vu l'info. Je me demande aussi quelles sont les capacites des mains, cet aspect n'est pas du tout mis en avant par le peu que j'ai lu.
      Le reste, la vision, la voix synthetique, etc, c'est cool aussi mais c'est juste du cpu et des libs au final. Je me permets meme de douter de l'ouverture des licences des-dites libs, sans la moindre preuve, je precise. Sinon, ca ne serai pas un doute.

  • # Précision

    Posté par  (site Web personnel) . Évalué à 1 (+0/-0).

    En fait, pour transférer le script de commande (MrlComm.ino) à la carte Arduino Uno, il faut installer l'IDE open source Arduino 1.8.14 (https://www.arduino.cc/en/software/OldSoftwareReleases) et utiliser un câble USB (genre câble USB d'imprimante).

  • # Possibilité d'actualisation ?

    Posté par  (site Web personnel) . Évalué à 1 (+0/-0).

    Peut-être serait-il possible de remplacer le Segway initial du projet par le robot TurtleBot 3 de Robotis qui est prévu pour supporter un poids de 30 Kg.
    Comme le TurtleBot 3 est fourni avec le RaspBerryPi 3 et un Lidar, on pourrait faire communiquer le RaspBerry et les 2 cartes Arduino Uno par le bus I2C.
    Bien sûr, il faudrait complètement ré-écrire le programme MyRobotLab pour l'adapter à ce nouvel environnement.

    • [^] # Rectification

      Posté par  (site Web personnel) . Évalué à 1 (+0/-0). Dernière modification le 17/06/22 à 06:17.

      En fait, il faut employer deux cartes Arduino Mega pour contrôler le robot InMoov, car ces cartes Arduino ont plus de ports Entré / Sortie que les cartes Arduino Uno pour contrôler les différents petits moteurs qui actionneront les membres du robot.
      Ces 2 cartes Arduino Mega sont à placer dans le dos du robot de part et d'autre de sa colonne vertébrale.

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