Forum général.hors-sujets [ HS ] Radiocommande pour un mini sous marin

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16
mai
2021

Bonjour.

Je suis en train de réfléchir à la fabrication d'un mini sous-marin à partir d'objets récupérés.

Un truc qui aurait plus ou moins les mêmes fonctionnalités que ( ce genre d'objet, celui-ci ou de celui-ci.

Je ne sais pas si j'irai jusqu'au bout, j'ai juste quelques idées en tête pour le corps, la propulsion (excepté pour l'hélice ou je vais peut-être devoir me tourner vers tu tout fait dans un premier temps, ou vers une réalisation issue d'une imprimante 3d - ce que je veux éviter si possible), et en ce moment je réfléchis au système de radiocommande.

Initialement je m'étais dit qu'il valait mieux partir sur un système simple (commande numérique tout ou rien). Si je réfléchis bien, (et c'est ce qui a été confirmé par les descriptions des objets en lien), au minimum j'ai besoin de pouvoir exécuter les mouvements suivants :

  • avant
  • arrière
  • gauche
  • droite
  • plongée
  • remontée.

Il faut pouvoir déclencher des commandes en simultané (avant ou arrière/gauche ou droite), et éviter certaines autres (avant/arrière en même temps ou gauche-droite en même temps ou plongée/remontée en même temps)

Si je compte bien, ça fait 6 boutons, soit 6 canaux tout ou rien. Mon problème est que :

  • je n'ai pas de radio commande 6 canaux (j'en ai même pas à 4 canaux - j'ai jeté il y a relativement peu des jouets radiocommandés qui ne fonctionnaient plus et desquels j'aurais pu récupérer des trucs sympas dont des ensembles radio-commande 4 ou 6 canaux - sauf que les 6 canaux étaient des télécommandes IR mais ça ça peut peut-être s'arranger en mettant un modulateur/démodulateur radio entre l'emetteur et le récepteur).
  • il n'y a pas de circuits 'tout faits' pour 6 canaux : le mieux que j'ai trouvé c'est 4 ou 5 canaux.
  • un autre point me trouble : certaines descriptions de ce genre d'objet parlent de 3 canaux nécessaires (et c'est là ou je suis perdu): soit c'est une mauvaise descripition, soit j'ai mal compris, ou alors ils ont réussi à mettre en place une logique derrière qui permet de gérer les 6 commandes sur 4 canaux ou moins (avec un peu de logique booléenne, en utilisant les combinaisons interdites décrites plus haut, ça devrait être possible mais est-ce que le hardware tout fait permet de le gérer, et est-ce que ça sera simple pour l'utilisateur ?) ?

Enfin, pour ne pas simplifier la chose il faut savoir qu'un sous-marin est difficilement radiocommandable à longue distance dans la mesure ou les ondes électromagnétiques ont plus de mal à s'y propager que dans l'air : plus on augmente la fréquence, plus la portée est réduite, du coup je cherche à travailler dans les fréquences classiques du modélisme (27, 40 MHz par exemple au lieu du 2 GHz qui est de plus en plus utiisé - je testerai également les modules 433 MHz qui pourraient être un bon compromis). J'envisage également si je peux de tester les ultrasons ….

Note : il faut savoir qu'à la base ce simple mini sous-marin n'est qu'un coup d'essai, ce "jouet" est en fait une première étape pour une réalisation plus ambitieuse, un prototype pour tester ( le jouet est destiné a rester dans une piscine, baignoire ou autre réservoir d'eau relativement restreint, mais que j'envisage un objet pouvant être utilisé dans un lac ou un cours d'eau un peu plus profond - mais sans trop de courant - d'ou ma contrainte sur les fréquences - que je pourrais faire sauter si besoin pour la version jouet).

Maintenant mes questions :
- est-ce que mon analyse sur les besoins en terme de canaux vous parait cohérente ?
- est-ce que vous auriez des pistes pour que je puisse me procurer des modules radiocomandes 6 canaux toutes faites ? De [ce style)[https://www.amazon.in/Generic-27Mhz-control-transmitting-receiver/dp/B06XZLFWKB#productDetails] - la portée de 10m est je pense suffisante (devrait être moindre dans l'eau mais je testerai. Mes recherches ne m'ont permis de trouver que des modules 27 MHz ou 40 MHz à 2 ou 4 canaux (pas plus de 5).

Finalement, en écrivant je viens peut-ête de comprendr les 3 canaux : il s'agirait probablement de 3 canaux PWM permettant de gérer pour l'un la montée/descente, pour le second le droite/gauche et pour le troisième, la plongée/remontée …. C'est la seule explication que je vois. Mais ça ne résout pas mes problèmes.

Edit : j'allais oublier : les modules devraient si possible prendre très peu de place. C'est une des raisons pour lesquelles je tente de me tourner vers du 'tout fait' plutôt que de le faire moi-même ( ça peut se faire à partir de ce genre de circuit mais ça risque de prendre de la place côté réception …

EDIT :

Finalemen j'i un peu réfléchi à la solution 3 canaux pour servo …. Et il y a peut-être un module qui pourrait etrer intéressant ( en tout cas c'est peut-être une partie de la solution). Ce module, associé à celui-là, pourrait permettre de faire ce que je vezux (resterait la partie RF à gérer, mais décoreller celle-ci de la partie commande me permettra de tester via module 433 MHz ou 27/41 MHz). Il faut juste que je regarde comment le faire entrter dans le peu de place dont je dispose … A creuser.

  • # Connexion filaire ?

    Posté par  . Évalué à 3 (+2/-0).

    Je sais bien que cette proposition ne semble pas répondre à ton besoin initialement, mais parfois on peut oublier les trucs les plus simples :)

    As-tu une raison particulière pour vouloir faire du télécommandé plutôt qu'une commande filaire comme ici ?

    Outre que ça peux te simplifier la commande, ça t'ouvre plus facilement la voie pour de la vidéo si tu as ce besoin plus tard et aussi une sécurité pour pouvoir récupérer le sous-engin en cas de problème.

    • [^] # Re: Connexion filaire ?

      Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0).

      As-tu une raison particulière pour vouloir faire du télécommandé plutôt qu'une commande filaire comme ici ?

      Oui, en tout cas pour ce projet là (je passerai à du filaire un peu plus tard sur une 3eme version si je vais jusqu'au bout des deux précédentes)). Je n'ai pas l'intention de remonter de vidéo en temps réel (au moins pour le moment) d'une part, et d'autre part, vu que je vise une taille d'objet assez petite, je pense que le filaire serait plus un problème qu'autre chose.

      Pour la récupération en cas de problème, j'y réfléchis également et j'ai aussi quelques pistes … Mais ce sera pour la V2.

      Outre que ça peux te simplifier la commande,

      Si c'était trop simple, ça ne serait pas amusant .. En plus du cable pour ce genre de truc c'est pas donné si on veut une longueur suffisante.

    • [^] # Re: Connexion filaire ?

      Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0). Dernière modification le 16/05/21 à 18:39.

      Ton commentaire vient de me rappeler que j'ai un bout de cable coaxial que j'ai récupéré d'un vieux réseau que je pourrais peut-être utiliser plus tard dans ce genre de montage … quoique faut voir quel sera e débit que l'on peut y faire passer (c'est du cable 10base2).

      • [^] # Re: Connexion filaire ?

        Posté par  (site Web personnel) . Évalué à 3 (+1/-0).

        Du coaxial 10BaseT c'est déjà épais. Il me semble avoir vu des câbles bien plus fins, sur des expériences de physique (peut-être aussi pour des plages de fréquences différentes).

        Du genre que tu peux trouver pour relier une antenne WiFi ou GSM à une carte dans un ordinateur portable. Ça te permettrait d'avoir un câble plus en proportion avec ton "jouet".

        Sur RadioSpare ça descend à 0,15mm de diamètre (mais ça coûte un bras).

        Python 3 - Apprendre à programmer dans l'écosystème Python → https://www.dunod.com/EAN/9782100809141

        • [^] # Re: Connexion filaire ?

          Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0).

          Sur RadioSpare ça descend à 0,15mm de diamètre (mais ça coûte un bras).

          Ok, je vais donc ouvrir une "cagnotte" spécialisée en dons d'organes, notamment des bras, pour pouvoir m'en servir pour me payer ces cables. Ca reste dans l'esprit initial de récupération/recyclage … et ça m'évitera d'y laisser les miens (j'en ai encore besoin).

  • # Et la flottabilité ?

    Posté par  . Évalué à 4 (+3/-0).

    Même avec quelque chose de la taille d'un jouet, je vois difficilement comment tu vas te passer de la gestion de la flottabilité.
    Ou alors tu lâches ton soum' dans l'eau, avec une certaine flottabilité (en gros il navigue "entre 2 eaux") et les barres de plongées vont permettre un peu de mouvement vertical, avec l'obligation de les braquer plus ou moins, en permanence (un peu comme les ailerons d'un avion) pour le maintenir à une certaine profondeur.

    Et je pense aussi que tu ne peux passer que par des canaux PWM pour arriver à le diriger un peu, le tout ou rien latéral va lui faire faire des embardées qui vont très certainement le déstabiliser (c'est pas un bateau, le roulis est toujours très important sur un soum' même si il y a une quille).

    Le déplacement longitudinal souffrira moins d'un mode tout ou rien (quoique pendant chaque coup de barre à droite ou à gauche en même temps …).

    Mes 2 centimes…

    • [^] # Re: Et la flottabilité ?

      Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0). Dernière modification le 16/05/21 à 18:33.

      Même avec quelque chose de la taille d'un jouet, je vois difficilement comment tu vas te passer de la gestion de la flottabilité.

      C'est impossible de s'en passer, je suis d'accord, et j'ai ce sujet en vue (poussée d'Archimède : il y a quelques sites qui expliquent ça très bien - et des vidéos Youtube également, par exemple cette vidéo ou un gars a transformé une carafe en sous-marin ).

      Ou alors tu lâches ton soum' dans l'eau, avec une certaine flottabilité (en gros il navigue "entre 2 eaux") et les barres de plongées vont permettre un peu de mouvement vertical, avec l'obligation de les braquer plus ou moins, en permanence (un peu comme les ailerons d'un avion) pour le maintenir à une certaine profondeur.

      De mémoire c'est comme ça que fonctionnaient les premiers U-BOAT : il y avait des ballasts pour naviguer entre deux eaux et la plongée plus profonde se faisait via les barres de plongée. Mais je ne suis plus sûr de ma mémoire, et je n'ai pas les sources en tête (ça remonte à loin …).

      J'ai l'impression que c'est ce que fait l'un des jouets pour lequel il y a un lien (vidéo de démo), mais je ne préfèrerais pas adopter cette méthode. Pour la flottabilité, la méthode habituelle pour ce genre de bricolage est d'utiliser des seringues. Faut que je vois si celles que j'ai encore feront l'affaire.

      Et je pense aussi que tu ne peux passer que par des canaux PWM pour arriver à le diriger un peu, le tout ou rien latéral va lui faire faire des embardées qui vont très certainement le déstabiliser

      Possible, a moins de gérer la vitesse via un système (Microcontroleur ou NE555 ?) pour faire en sorte que la vitesse de virage se fasse de façon progressive.

      Le déplacement longitudinal souffrira moins d'un mode tout ou rien (quoique pendant chaque coup de barre à droite ou à gauche en même temps …).

      Yep, j'y ai pensé. Celà dit ma version "jouet" pourrait échouer, ce n'estpas grave, car elle m'aura servi à apprendre des choses pour ma version suivante. Notamment ça me perrmettra de vérifier ce genre de problématique que tu soulèves, et que je n'aurais pas vu. Mais pour cette version, la seul crainte que j'ai, c'est que le récipient que j'ai choisi pour contenir le tout soit trop petit …

      Pour la version N+1, j'ai l'intention d'utiliser des canaux pwm … Je disposerai normalement d'un peu plus de place, mais la version N m'aidera à élaguer le terrain, et je me servirai de "morceaux" que j'ai réalisé pour la version N dans la version N+1.

      • [^] # Re: Et la flottabilité ?

        Posté par  . Évalué à 2 (+1/-0).

        De mémoire c'est comme ça que fonctionnaient les premiers U-BOAT : il y avait des ballasts pour naviguer entre deux eaux et la plongée plus profonde se faisait via les barres de plongée. Mais je ne suis plus sûr de ma mémoire, et je n'ai pas les sources en tête (ça remonte à loin …).

        Oh c'est tout simplement le principe du sous-marin, les ballasts sont là pour avoir une flottabilité nulle en plongée quand ils sont remplis, après ce sont les barres de plongée qui font le travail.
        Ce n'est que pour se maintenir près de/à la surface qu'on chasse aux ballasts pour obtenir une flottabilité positive.
        Parce que sinon coté discrétion sonore, si on passait son temps à pomper de l'eau ou chasser de l'air (qui est en quantité limité à bord) hein ;).
        Les premiers soum' de la WW1, étaient plutôt des destroyers qui s'enfonçaient un peu sous l'eau pour être moins visibles, les technologies de l'époque ne permettaient pas des plongées profondes ni une bien grande autonomie en plongée (d'où l'invention du schnorchel pour se déplacer et recharger les batteries à l'immersion périscopique).

        J'avais aussi en tête les quelques souvenirs d'enfance de jouets sous-marins, qui "flottaient" quelques cms sous la surface, avec une antenne qui dépassait pour les piloter mais juste avant/arrière, gauche/droite.

        • [^] # Re: Et la flottabilité ?

          Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0).

          Ce n'est que pour se maintenir près de/à la surface qu'on chasse aux ballasts pour obtenir une flottabilité positive.
          Parce que sinon coté discrétion sonore, si on passait son temps à pomper de l'eau ou chasser de l'air (qui est en quantité limité à bord) hein ;).

          Bah, a moins que j'ai raté quelque chose dans le fonctionnement du sous marin … mais à partir du moment ou tu as suffisamment d'eau dans les ballasts pour dépasser la flottabilité nulle, tu coules non ? Pas besoin de remplir en permanence les ballasts, il suffit juste de dépasser cette limite ( après sur un sous-marin réel ce n'est peut-être pas applicable, mais sur un mini sous marin diy, ça doit pouvoir se faire).

  • # onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

    Posté par  . Évalué à 4 (+2/-0). Dernière modification le 17/05/21 à 10:04.

    ma question de neophyte va porter sur la portée de ta radio une fois dans l'eau ?

    pour les canaux, tu peux faire comme pour les drones racers ou les avions, tu utilises des PWM ou des contrôleurs comme les avions, tu peux te contenter d'un 4 canaux, avec 3 canaux pour tes fonctions, restera un 4e canal dispo (pour le ballast par exemple

    avant/arriere => 1 canal 0-10 et tu regles le neutre au milieu, 0-5 = arrière, 5-10 = avant
    gauche/droite => 1 canal 0-10 avec le neutre au milieu
    haut/bas => 1 canal, neutre au milieu…

    4e canal, ballast => remplir/vider

    • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

      Posté par  . Évalué à 2 (+1/-0). Dernière modification le 17/05/21 à 11:52.

      ma question de neophyte va porter sur la portée de ta radio une fois dans l'eau ?

      Je n'ai pas (encore) testé vu que je n'ai pas de radiocommande, mais d'après ce que j'en ai lu, une radiocommande sur 27 MHz ou 41 MHz devrait permettre une portée d'environs 5m dans l'eau, ce qui me suffirait amplement pour ma V1 et ma V2.

      pour les canaux, tu peux faire comme pour les drones racers ou les avions, tu utilises des PWM ou des contrôleurs comme les avions, tu peux te contenter d'un 4 canaux, avec 3 canaux pour tes fonctions, restera un 4e canal dispo (pour le ballast par exemple

      avant/arriere => 1 canal 0-10 et tu regles le neutre au milieu, 0-5 = arrière, 5-10 = avant
      gauche/droite => 1 canal 0-10 avec le neutre au milieu
      haut/bas => 1 canal, neutre au milieu…

      4e canal, ballast => remplir/vider

      En fait, après tous nos échanges c'est plus ou moins ce que je me dis : j'étais parti sur du 6 chn tout ou rien pensant trouver des modules tout faits, et ne pas trop me prendre la tête avec cette version … mais ça semble difficile à trouver.

      Sinon pour la V1, j'utiliserai 3 canaux 2 canaux pour les directions avant/arriere/droite/gauche et un canal pour emplir/vider le ballast. Si je vais jusque là, j'utiliserai un 4eme canal pour haut/bas dans la V2. Ca doit être possible avec le module dont j'ai parlé plus haut ( utilisé sur ce projet ), ou un montage par microcontroleur (un arduino me prendrait trop de place ).

      • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

        Posté par  . Évalué à 3 (+1/-0).

        reinventer la roue, ca peut etre fun, ou pas

        les recepteurs 6 canaux, existent, tout fait, tout petit, tout léger, et compatible avec la radiocommande que tu vas acheter

        par exemple :
        https://www.horizonhobby.com/airplanes/radio-systems/receivers/

        ca coute 12€ sur les fréquences 2.4Ghz (standard actuel en RC)
        https://www.horizonhobby.com/product/6-channel-2.4-ghz-fms-air-receiver/FMMRX02.html

        et pour 200euros tu trouves des combo Radiocommande/recepteur

        en mettant plus cher tu peux avoir une radiocommande qui peut piloter plusieurs récepteurs, avec juste besoin de changer le profil depuis la radiocommande,

        ex : 1 drone, 1 avion, 1 bateau, 1 buggy…

        certaines peuvent meme est "utiliser en USB sur l'ordinateur" pour faire du simulateur…

        • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

          Posté par  . Évalué à 2 (+1/-0).

          ca coute 12€ sur les fréquences 2.4Ghz (standard actuel en RC)

          Le problème des 2.4 GHz c'est la portée limitée dans l'eau : sinon je ne me serais pas pris la tête. Après ça marchera peut-être, mais bon …

          pour 200euros tu trouves des combo Radiocommande/recepteur

          J'ai vu aussi des combos radiocommande/récepteur/servo pour mons de 200 euros.

          en mettant plus cher tu peux avoir une radiocommande qui peut piloter plusieurs récepteurs, avec juste besoin de changer le profil depuis la radiocommande,

          J'ai vu ça mais ça commence à faire cher juste pour ce que je veux faire. Mettre plus de 200 euros de télécommande pour un truc DIY à partir d'objets plus ou moins de récup je trouve ça un peu overkill.

          • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

            Posté par  . Évalué à 2 (+0/-0).

            J'ai vu ça mais ça commence à faire cher juste pour ce que je veux faire. Mettre plus de 200 euros de télécommande pour un truc DIY à partir d'objets plus ou moins de récup je trouve ça un peu overkill.

            je suis d'accord, et surtout ca reste moins fun que de refaire tout le contrôleur à base de RPI pour la radiocommande, et de picoPI ou Arduino-nano pour le sous marin ;)

            à toi de voir ;)

            • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

              Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0).

              Si je ne doutais pas du 2 GHz, j'aurais pu acheter un ensemble radiocommande + récepteur qui feraient l'affaire pour moins de 60 euros, ça aurait pu s'envisager.

              • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

                Posté par  . Évalué à 3 (+2/-0).

                Méthode du bourrin :

                Si tu veux tester le 2.4GHz sous l'eau, tu peux toujours prendre un vieux smartphone (ou tout autre petit équipement wifi), le mettre dans une boite (ou 2) hermétique, l'immerger et tenter de communiquer avec (un ping ou autre) pour voir ce que cela donne.

                Bon par contre, il faut s'assurer qu'il n'y aura pas d'entrée d'eau (ou ne pas trop tenir à ton matos ;))

                • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

                  Posté par  . Évalué à 2 (+1/-0).

                  Si tu veux tester le 2.4GHz sous l'eau, tu peux toujours prendre un vieux smartphone (ou tout autre petit équipement wifi),

                  Un raspberry pi Zero W par exemple ? Ou une micro:bit en mode bluetooth ? Ou un module 2.4 GHz sur un arduino ? Pas mal comme idée. Des boites hermétiques je dois avoir ça quelque part. Il suffit de le mettre dans une petite boite qui sera dans une autre boite.

                  Il me reste plus qu'à trouver un plan d'eau avec suffisamment de profondeur pour tester, + les 5 m de fil ( ligne de pêche ?) qui me permettront de tester.

                  (en fait des plans d'eau je pense qu'il y en a plusieurs a côté de chez moi, le tout est de trouver un moyen d'y aller).

                  Merci pour la suggestion !

                • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

                  Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0).

                  C'est là qu'intervient les portables imperméables (ou étanches à l'eau) ? Me suis toujours demandé si des gens se jetaient dans une piscine avec leur smartphone.

            • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

              Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0).

              Le RPi pour la radiocommande je trouve ça un peu overkill. Un pico-pi ou un avr de chaque côté devrait largement suffire (je pense également si j'ai le temps développer une interface smartphone bluetooth => convertisseur BT - 27 ou 40 Mhz => radiocommande).

      • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

        Posté par  . Évalué à 5 (+4/-0). Dernière modification le 19/05/21 à 07:48.

        Bonjour

        Les fréquences de l'ordre du MHz ne passeront pas dans l'eau

        Tu devrais plutôt utiliser une fréquence extrêmement plus basse : VLF


        Voir aussi : https://fr.wikipedia.org/wiki/Communication_avec_les_sous-marins

        • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

          Posté par  . Évalué à 2 (+1/-0).

          J'avais vu ce genre de commentaires sur des forums, et le lien que tu as fourni. Cependant, en pratique, Les fréquences 27 à 40 MHz ont l'air de fonctionner jusqu'à 5 m de profondeur, ce qui me suffit pour le moment. Je m'intéresserai à l'augmentation de la distance de commande dans un second temps.
          Il semble aussi que, d'après certains, une fréquence de 433 MHz, voire 800 - 900 MHz pourrait fonctionner pour des envois de simplescommande (par contre pas de vidéo par exemple). Ca par contre j'aimerais tester, et voir si ça tient la distance …

          • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

            Posté par  . Évalué à 2 (+0/-0).

            5m, de profondeur, ou 5m d'éloignement

            parce que finalement, ca reste 5m d'épaisseur d'eau entre l'émetteur et le récepteur

            • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

              Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0). Dernière modification le 22/05/21 à 16:35.

              5m, de profondeur, ou 5m d'éloignement

              Oui, effectivement, les 5 m de profondeur correspondent aux tests réalisés par les personnes qui les ont faits (je pense que pour eux la mesure était plus simple à faire en profondeur). Mais on est bien d'accord sur le fait que les 5m, c'est bien la distance entre la télécommande et le sous-marin (en gros il s'agit d'une demi-sphère sous l'eau de 5 m de rayon entre la télécommande et le sous-marin dans laquelle on peut être à peu près sûr que celui-ci restera à portée, le centre de la sphère étant la télécommande).

              • [^] # Re: onde radio dans l'eau et de l'usage des canaux

                Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0).

                Bonjour

                Je pense que, pour la transmission dans l'eau, tu devrais essayer de moduler une fréquence porteuse entre quelques centaines de hertz et mille hertz qui serait émise par un petit haut parleur dont tu aurais rendu la membrane bien étanche avec quelques couches de colle néoprène, …

                … et sur le sous-marin, un simple micro audio ou petit haut parleur de casque audio dont tu aurais rendu la membrane assez résistante pour qu'elle puisse résister à la pression en fonction de la profondeur maximale de plongée.

                L’émetteur qui reste plongé à la surface de l'eau pourrait être relié à la télécommande par WiFi ou autre, comme une sorte de boîte relais.

  • # Commentaire supprimé

    Posté par  . Évalué à 1 (+0/-0). Dernière modification le 18/05/21 à 11:10.

    Ce commentaire a été supprimé par l’équipe de modération.

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