Claude SIMON a écrit 545 commentaires

…mais il y a, on va dire, (beaucoup) plus polyvalent que les Thymio, Edison et consorts.

Il y a ça, par exemple :

Et ça a quand même plus de gueule, pour un prix équivalent. En tout cas, il a son petit succès quand je l'exhibe, autant auprès des petits que des grands. Je l'ai appelé Felix, (ce n'est pas difficile de deviner pourquoi :->).

Outre les 4 servomoteurs pour les jambes et les pieds, il est équipé de 4 LEDs RGB, d'un buzzer, d'un haut-parleur, et d'une matrice de LEDs, ainsi que d'un capteur ultra-sonique, d'un capteur infrarouge (pour la télécommande) et d'un module Bluetooth.

Ce modèle s'appuie sur un Raspberry Pi Pico. On peut l'acheter sans Pico, avec le Pico de base (sans WiFi), ou avec un Pico W (avec WiFi). Il est fournit en kit, donc il faut le monter. Ça prend du temps, mais c'est bien expliqué (la preuve : j'y suis arrivé). Même monté, on peut facilement retirer le Pico pour l'utiliser dans d'autres projets.

Ayant déjà un Pico W, j'ai acheté la version sans Pico. En théorie, avec un Pico W, le module Bluetooth est inutile, puisque le Pico W est également équipé du Bluetooth. On devrait aussi pouvoir utiliser un Pico 2 (W).

Voilà pour la partie matérielle.

Pour ce qui est de la partie logicielle, il y a une série de programmes C++ sous forme de sketches à utiliser avec l'IDE Arduino. En plus d'un ensemble de programmes ciblant chacun un composant précis, il y en a un dédié au calibrage des servomoteurs, ainsi qu'un autre dit multi-fonction qui permet de piloter le robot via la télécommande ou une application mobile. Je n'ai jamais réussi à me connecter au robot avec l'application mobile, mais, vu la description qui en est faite et ce qu'il m'a été possible de faire avec la télécommande, il y a déjà de quoi s'amuser.

Les logiciels fournis ne m'intéressaient pas plus que ça, car j'ai acheté ce robot pour tester la bibliothèque Python qui me permet de piloter des microcontrôleurs via le WiFi (https://github.com/epeios-q37/ucuq-python).

Comme indiqué, pour pouvoir utiliser cette bibliothèque, il faut installer Micropython sur le microcontrôleur, ainsi que le programme de contrôle, et un fichier de configuration. Ça a été très facile avec le Pico, et j'ai, en effet, pu alors développer, en Python, des applications pour contrôler à distance tous les élément du robot, sans jamais avoir à reconnecter le Pico à mon ordinateur.

J'en ai profité pour écrire une application servant au calibrage des servomoteurs (l'application Tweak), ainsi qu'une autre dédiée aux servomoteurs (Servos).

Cette dernière gère une sorte de langage de pilotage de servomoteurs. Ainsi, pour faire avancer le robot ci-dessus, j'utilise la séquence :

l-3:r L+20:R+20 l:r+3 L-20:R-20

L correspond à la jambe gauche du robot, l son pied gauche, r son pied droit et R sa jambe droite, les + et - permettent de spécifier le sens de rotation suivi de l'angle en °. Lorsqu'il n'y a pas d'angle de spécifié, cela correspond à l'angle 0, et le : est pour actionner plusieurs servomoteurs en même temps.

Voilà une autre séquence permettant de faire « danser » le robot.

L-25 R-25 L:R L-25:R+25 L+23:R-23 L-15:R+15 l+20:r-20 r l r-15:R+15:l+5 r:R
l+10:L+15 R-10:r-15 l:L+15 R+15:r L-15:R-15 l-15: l:L-15 R+15:L-15:r-25 R-15:L-15
R+10:L+10:r:l r+20:l+20 r:l l:r+40 L-15:R-15 l-25:r R+25:L+25:r+30 R-25:L-25:r-30
%40 r+30 r-30 R+30:r+30 r-30 % l:r:R:L

Le % permet de modifier la vitesse de rotation des servomoteurs.

Cette application n'est pas propre à ce robot. Pour l'utiliser avec d'autres robots (comme celui ci-dessous), il suffit de lui fournir un fichier de configuration faisant le lien entre les identifiants (les L, l, r et R ci-dessus, mais on peut en choisir d'autres) et les différents servomoteurs.

J'aime bien cette application car elle permet de faire faire tous les mouvements que l'on veut à un robot, ce que ne permettent pas les applications fournies avec ces robots, qui ne proposent qu'un ensemble de mouvements préprogrammés.

Pour résumer, il suffit d'installer Micropython sur le Pico, plus le programme de contrôle et le fichier de configuration, et, coté ordinateur, récupérer le dépôt ci-dessus (qui n'a pas de dépendances) pour pouvoir piloter le robot à distance à partir d'un environnement de développement Python tout ce qu'il y a de plus classique.

Et cela fonctionne aussi avec des ESP32, comme pour le robot suivant :

Avec une imprimante 3D ou une découpeuse laser, on peut aller jusqu'à créer son propre robot basé, comme les modèles ci-dessus, sur des servomoteurs connectés à un microcontrôleur.

On peut également piloter ses propres montages, comme celui-ci que j'ai crée à partir de composants bon marché achetés séparément :

Les robots ci-dessus ne sont que quelques exemples parmi la multitude de robots et de kits basés sur un ESP32 ou un Raspberry Pi Pico. Ils peuvent, tous, bénéficier de cette bibliothèque.

Pour en venir (enfin !) au sujet évoqué par ce journal, on peut faciliter la mise en œuvre de ces robots en utilisant Brython, qui permet d'exécuter du code Python dans un navigateur web. Ainsi, une fois le microcontrôleur préparé comme indiqué ci-dessus, on peut le piloter en Python directement avec une application web, sans rien avoir à installer. Et pour se rapprocher encore plus des outils éducatifs proposés par les solutions évoqués dans ce journal, on peut, grâce à Blockly, piloter robots et montages électroniques par assemblage de blocs, à l'instar de Scratch.

Exemples : https://zelbinium.q37.info/fr/ucuq/online.

Les prochaines versions de cette bibliothèque prendront en charge plus de composants, et en particulier tout ce qui est capteur.

Zelbinium, la programmation ludique

Les Tesla n'enregistrent pas en permanence, mais seulement lorsque :

1. le mode Sentinelle et activé et
2. un « évènement » se produit, auquel cas seulement 10 minutes d'enregistrements sont conservées.

L'article porte sur le mode Sentinelle, qui ne peut être activé qu'à l'arrêt, mais les Tesla sont bien évidemment également susceptible de réaliser des enregistrements lorsqu'elle sont en circulation, notamment à l'occasion d'un accident.

Et pour celles et ceux qui seraient tentés de déclencher l'alarme pour profiter d'un concert gratuit, sachez que c'est une version rock de la Toccata et fugue en ré mineur qui est diffusée…

Zelbinium, la programmation ludique

Bof, le Mac ne m'a jamais fait rêver. Je lui préférais, de loin, le Lisa, mais qui était, malheureusement, beaucoup plus cher. Du coup, j'ai dû patienter jusqu'à la sortie de l'Atari ST l'Amiga pour remplacer mon vénérable ZX81…

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Je profite de ce fil pour évoquer l'un de mes projets.

Histoire de rendre la programmation plus intéressante pour nos adolescents et adolescentes, j'ai pensé leur faciliter la programmation de systèmes embarqués. L'idée, c'est de pouvoir piloter à l'aide d'un programme Python n'importe quel composant connecté à un microcontrôleur de type ESP32, directement à partir d'un navigateur web dans un premier temps, sans rien avoir à installer et sans avoir à systématiquement connecter le microcontrôleur à un ordinateur (https://linuxfr.org/users/epeios/liens/poc-microcontroleurs-et-prototypage-facile-en-python-et-blockly).

On peut ainsi piloter les différents éléments de kits robotiques tel que celui visible à l'adresse https://www.dna.fr/pour-sortir/loisirs/Stage-ateliers-cours/Autres-loisirs/Alsace/Bas-rhin/Bischheim/2024/12/03/Atelier-informatique (basé sur un Raspberry Pico W), mais on peut également créer ses propres montages, comme celui-ci (à base d'ESP32-C3) :

On peut également créer des montages pilotant des servomoteurs (un simple ESP8266 suffit).

Du coup, j'ai pensé les intéresser à l'impression 3D, ou à la découpeuse laser, en leur faisant réaliser leurs propres robots. On leur proposerait des éléments de châssis rudimentaires en forme de robot bipède, quadrupède, hexapode… pouvant accueillir ce genre de montage, châssis qu'ils ou elles pourraient retoucher pour les personnaliser et ainsi s'initier à l'utilisation des logiciels dédiés.

J'ai contacté des FabLab à ce sujet, et ils sont très intéressés par ce projet. Le problème, c'est qu'ils sont réticents à mobiliser les ressources nécessaires à la réalisation des fichiers, et comme je n'y connais rien à la 3D…

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Pour apporter un peu de légèreté à ce débat en ces premières vacancelles de l'an :

• un podcast avec sa transcription : https://www.libreavous.org/163-la-fete-de-la-musique-libre-numerique-vs-digital-vivre-dans-un-monde ;
• et du même auteur, mais avec de images :
  • https://grisebouille.net/amour-numerique/,
  • https://grisebouille.net/amour-numerique-bis/.

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L'ASCII de base, non étendu, c'est 7 bits seulement (le bit de poids fort doit être à 0), et c'est effectivement un sous-ensemble d'UTF-8.

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https://www.ladepeche.fr/2024/09/18/explosions-au-liban-apres-les-bipeurs-des-talkies-walkies-auraient-explose-dans-la-banlieue-de-beyrouth-12205833.php

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inxi -Ga (extraits) :

Device-1: Intel Meteor Lake-P [Intel Arc Graphics] driver: i915
v: kernel alternate: xe arch: Gen-13 process: Intel 4 (7nm+)
built: 2023+ ports: active: DP-5,DP-8 off: eDP-1 empty: DP-1, DP-2, DP-3,
DP-4, DP-6, DP-7, HDMI-A-1 bus-ID: 00:02.0 chip-ID: 8086:7d55
class-ID: 0300
Display: x11 server: X.Org v: 21.1.11 with: Xwayland v: 23.2.6
compositor: kwin_x11 driver: X: loaded: modesetting unloaded: fbdev,vesa
dri: iris gpu: i915 display-ID: :0 screens: 1
Monitor-1: DP-5 mapped: DP-3-1 pos: bottom-r res: 1280x1024 ratio: 5:4
Monitor-2: DP-8 mapped: DP-3-3-1 pos: primary,top-left res: 2560x1440 ratio: 16:9
API: EGL v: 1.5 hw: drv: intel iris platforms: device: 0 drv: iris
device: 1 drv: swrast surfaceless: drv: iris x11: drv: iris
inactive: gbm,wayland
API: OpenGL v: 4.6 compat-v: 4.5 vendor: intel mesa v: 24.0.9-0ubuntu0.1
glx-v: 1.4 direct-render: yes renderer: Mesa Intel Arc Graphics (MTL)
device-ID: 8086:7d55 memory: 14.87 GiB unified: yes
API: Vulkan v: 1.3.275 layers: 3 device: 0 type: integrated-gpu name: Intel
Arc Graphics (MTL) driver: N/A device-ID: 8086:7d55 surfaces: xcb,xlib
device: 1 type: cpu name: llvmpipe (LLVM 17.0.6 256 bits) driver: N/A
device-ID: 10005:0000 surfaces: xcb,xlib


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Euh… Je vois ça avec quelles commandes ? Sachant que je suis sous Kubuntu 24.04…

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…mais chez moi, ça fonctionne, du moins avec la mise en veille. Deux écrans de définition différente, branchés via un HUB Thunderbolt sur un portable (configuré pour que son écran soit alors désactivé), l'un en DisplayPort, l'autre en HDMI via un câble HDMI/DVI-D. J'ai même essayé avec quatre écrans, en branchant l'écran en DisplayPort également en HDMI, et en laissant l'écran du portable activé.
Le seul problème que j'ai rencontré, c'est que l'écran branché en DisplayPort basculait dans une définition plus faible dés que je branchais l'écran en HDMI/DVI-D. J'ai dû jouer du de la commande xrandr pour corriger le problème.
De temps en temps, l'écran avec la définition la plus élevée est commuté sur une définition plus faible au réveil, mais un cycle mise en veille/réveil rétablit la situation.
Et je peux éteindre/allumer les deux écrans externes à volonté, ce qui active l'écran du portable, il me remet toujours les fenêtre au bon endroit…

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En avez-vous assez de devoir utiliser de nombreuses applications différentes pour gérer votre entreprise ? Simplifiez tout ça avec Odoo, l’unique plateforme dont vous avez besoin pour tout gérer ! 💯

Retrouvez-nous à Strasbourg le 5 Septembre 2024 à 18h pour un événement unique, combinant une démo en direct dont vous serez le héros et une session Q&A, suivi par un cocktail networking. 📍

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Il y a quelques réserves : https://wiki.termux.com/wiki/Termux_Google_Play

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Il manque un s à la fin de l'URL derrière le lien soumettre votre projet de présentations. Vous pouvez d'ailleurs prendre celui en trop dans le libellé de l'URL (soumettre votre projet de présentation s )

Lien correct : https://confoo.ca/fr/2025/call-for-papers.

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Sur le site constructeur, dans la description du Cray X-MP, ils font état de cycle d'horloge de 9,5 nanosecondes, ce qui, pour le coup, est cohérent avec l'unité de mesure…

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Rappelons que cette distribution est née au sein d’Emmaüs, […]

Pas vraiment…

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Le problème vient peut-être que l'on parle généralement de la Navy, de la RAF, mais pas de la Tsahal…

« Cette opération menée par la Navy/la RAF… »
« Cette opération menée par  la  Tsahal… »

S'il y a un linguiste dans l'audience…

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C'est p'têt l'objet de sa question…

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Il y a aussi SNW qui est dérivé de DIS et une préquelle de TOS…

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D'autres utilisent la RAM de l'ordinateur.

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Je regrette une ancienne extension de Thunderbird, qui permettait de créer toutes les signatures qu'on voulait et de les choisir en composant son message

Édition/Paramètres des comptes/Gérer les identités… ça fait pas le boulot ?

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Comme sans doute quelques autres ici, j'ai adoré l'utilisation de piles et la notation polonaise inversée héritées de Forth sur mes calculateurs HP…

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Est-ce qu'il n'y a pas moyen d'installer KDE Connect sur LineageOS ? Grâce à lui, l'espace de stockage du smartphone est vu comme un simple répertoire local sous Linux, et je transfère des fichiers de Linux vers mon smartphone avec un simple cp …. Accessoirement, je m'en sers aussi pour afficher le % de charge de mon smartphone sous Linux : https://linuxfr.org/users/antistress/liens/nouveau-dans-f-droid-healthy-battery-charging-prolong-the-battery-life-of-your-phone#comment-1961035.

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Un petit journal de mon cru, avec l'histoire de sa genèse et un retour d'expérience (purée, ça ne me rajeunit pas…) : https://linuxfr.org/users/epeios/journaux/enfin-un-successeur-a-freecode-ex-freshmeat (notez la parfaite note du journal :-)).

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À propos de vieilleries, il y a encore quelqu'un qui utilise ou a utilisé Bazaar ? À une époque, c'était le seul VCS disponible sur mon N900…

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À l'époque à laquelle je m'y étais intéressé, je n'ai jamais réussi à trouver un document détaillant clairement les mentions qui devaient figurer sur le site internet d'un particulier. Comme je n'avais pas envie de faire figurer mon adresse ou mon numéro de téléphone sur mon site, je me suis inspiré des mentions légales du site de Maître Eolas, sachant que, d'une part, il est farouchement attaché à son pseudonymat et que, d'autre part, compte tenu de sa profession et de son exposition médiatique, il devait très certainement être dans les clous concernant les mentions légales…

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